Ansteuerung via MATLAB seriell

[kh]

Hallo
Ich möchte einen Mitsubishi RV-6SL seriell mit MATLAB ansteuern.
Kann mir jemand sagen, wo ich Tutorials oder evtl. schon fertige Teilprogramme finde?

Danke für die Hilfe

kh

[Urmel]

Hallo,

Kann mir jemand sagen, wo ich Tutorials oder evtl. schon fertige Teilprogramme finde?

Für Matlab muss ich da leider passen, vielleicht meldet sich ja hier noch jemand ...

Was den Roboter angeht, haben sich hier allerlei Threads zur Steuerung über serielle oder Ethernetschnittstelle angesammelt. Schau dich mal hier weiter unten um und frage, wenn du noch etwas wissen willst.

Fertige Software habe ich da auch verlinkt. Die einzige Open Source Software für Mitsubishi Roboter, die mir bisher begegnet ist, ist diese

http://melfarobot.sourceforge.net/

allerdings mit sehr beschränkter Funktionalität, was den Roboter angeht. Einige Sachen, die man da im Quelltext sieht, hat der Autor wohl nie ausprobiert ....

Grüße

  Urmel

[kh]

Hallo
Danke für die Hilfe, aber ich komme damit nicht wirklich weiter.
Die anderen Sachen hab ich mir auch schon durchgelesen.

Hat noch jemand andere Tipps?

Danke...

[kh]

Hallo
Hab mittlerweile selber eine Lösung gefunden...

Hier mal ein paar Zeilen dazu:

% Initiallisierung der seriellen Schnittstelle
global hRobotPort;
% Es wird der erste Comport angesprochen
hRobotPort   = serial('COM1');
% Die Daten des Protokolles sind aus Cosirop entnommen...
hRobotPort.InputBufferSize = 200;
hRobotPort.BaudRate = 9600;
hRobotPort.Parity   = 'even';
hRobotPort.StopBits = 2;
hRobotPort.Terminator = 'CR';
hRobotPort.Timeout  = 5;
% Schnittstelle wird geöffnet
fopen(hRobotPort)
% Öffnet Port zur Kommunikation
fprintf(hRobotPort,'1;1;OPEN=NARCUSR');
% CNTL (Operation enable or disable) -> Roboter sollte mit 'QoK' bestätigen
fprintf(hRobotPort,'1;1;CNTLON');
pause(0.1)
out = RobotRead;
% Schaltet die Servomotoren an -> Roboter sollte mit 'QoK' bestätigen
fprintf(hRobotPort,'1;1;SRVON');
pause(0.1)
out = RobotRead;
% Setzt die Geschwindigkeit in Prozenten der Maximalgeschwindigkeit, hier 50 %
fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECJOVRD 50');
pause(0.1)
out = RobotRead;

% Möglichkeit einer Bewegung
% 'EXECJ' muss stehen bleiben !!! -> Bewegung '1'
% Hier werden die Gelenkwinkel absolut angegeben in ° für alle 6 Gelenke
fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECJ1 = (170,0,90,0,90,0)');
% hier muss 'J1' als Variable für die Bewegung '1' stehen...
fprintf(hRobotPort,'1;1;EXECMOV J1');                  

fprintf(hRobotPort,'1;1;CLOSE');
pause(0.1)
out = RobotRead;

fprintf(hRobotPort,'1;1;SRVOFF');
pause(0.1)
out = RobotRead;

fprintf(hRobotPort,'1;1;CNTLOFF');
pause(0.1)
out = RobotRead;

fclose(hRobotPort)

**************
RobotRead ist eine kleine Funktion, die via 'fscanf' Daten des Roboters empfängt und den String auf dem Monitor ausgibt...

Grüße...