Anfängerfrage Nullpunktverschiebung

[BrabusEV12]

Hallo alle zusammen!
Habe vor kurzem die Aufgabe bekommen, den Roboter RV-2A zu programmieren.
Da ich bis jetzt noch nie etwas mit Roboterprogrammierung zu tun hatte, meine Fragen:

1) Wie kann ich einen Nullpunkt auf mein Werkstück setzen, von dem ich die anzufahrenden Punkte einteachen kann? Hatte schon das Problem, dass alle Punkte eingeteacht waren und sich anschließend herausstellte, dass das Werkstück um wenige Zentimeter verschoben werden musste. D.h. ich musste alles noch mal neu einteachen... Hätte ich den Nullpunkt auf der Werkstückmitte (rundes Teil) und die übrigen Punkte relativ zum Mittelpunkt eingeteacht, müsste es doch möglich sein, nur den Mittelpunkt neu zu definieren. oder?

Also welches KOS muss verschoben werden?
Und welcher Befehl ist dafür geeignet?

[Werner Hampel]

bei der Steuerung gibts leider kein Base. 

[BrabusEV12]

Hallo Werner,
das ist schade. Hab gerad deine Homepage besucht und mich ein bisschen schlau gemacht
Sag mal hast du noch die Protokolle, die du mal bei einem anderen Thema erwähnt hast? Würd mich echt freuen, wenn du mir sowas mal schicken könntest..

[Werner Hampel]

welche Protokolle denn ?

[BrabusEV12]

Hallo.

Die Protokolle für die Datenübertragung über die RS232 Schnittstelle an den Roboter.
Hast du vielleicht sonst noch kleine Programmbeispiele für den Roboter RV-2A?

[Hammond-Man]

Hallo BrabusEV12,

eine "Nullpunktverschiebung" = BASE-Verschiebung ist schon möglich.
Zumindest in MELFA BASIC!

Der Befehl lautet:
BASE (+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
Bei den 5-Achsern gibts da allerdings manchmal Probleme! Aber der RV-2A ist ja ein 6-Achser und dürtfte da keine Mucken machen!

So kann man sich ein Haufen Arbeit sparen!

Probleme gibts nur bei sehr hoher Positioniergenauigkeit, da die MITSUBISHI Roboter leider nicht absolutgenau sind. D.h. wenn die Positionen auf ein Zehntel genau angefahren werden müssen, dann wir man trotzdem nachteachen müssen.

Gruss, Udo