Sprung an Folgenende bei (V)KRC2 Version 3.3.3

[Kiam]

Hallo Zusammen,

ich habe ein Problem im Programmablauf meines KUKAs und hoffe jemand hat eine gute Idee.

Erstmal zur Lage:

-   Das Roboterprogramm und Struktur ist fertig und funktioniert.
-   Auch der Signalaustausch mit der SPS basiert auf der Programmstruktur
-   Die SPS ist der Chef und entscheidet je nach Situation in der Anlage, was der Roboter tun soll. (Folge 1, 2, 3 oder 4)
   
-   Jetzt kann es in seltenen Fällen dazu kommen, dass ein unplausibler Zustand eintritt.
-   In diesem Fall melde ich das der SPS und möchte sie in die Lage versetzen dem Roboter einen neuen Auftrag (Folge) zu geben.
-   Allerdings soll der Roboter die aktuelle Folge nicht weiter durchlaufen.

Das deutet alles auf einen Sprung hin…

Problem ist meine Softwareversion bei der es keinen Sprung gibt…

KR125L100
(V)KRC 2
Softwareversion 3.3.3

Am liebsten wäre mir eine Lösung, die ich nicht im VW-User realisieren muss. Aber auch User Lösungen verweigere ich mich nicht.

Den aktuellen Programmablauf habe ich mal angehängt.


Mit freundlichen Grüßen
Maik

[Stethi]

Hallo Kiam

Hab mir mal Gedanken gemacht. Das ist ja das alte Problem von VKRC.

Möglichkeit 1: Hochrüsten auf 5.4.
Möglichkeit 2: Abbruch machen im VW-User. Bei VW ist das aber glaub ich nicht erlaubt.

Hab mal in Office Light eine Möglichkeit getestet,geht auch.

In der Folge hab ich einen Useraufruf gemacht und da den Interrupt deklariert. Damit das dann funktioniert,musst du deine Bewegungen in UPs legen und hinter dem Interrupt aufrufen.Hab in meinem Test einfach ne Loop-Schleife genommen. Wenn dann der Interrupt kommt,wird deine Bewegung im UP angehalten und das UP beendet.Dann springt er in die Folge zurück.Da müsstest du dann aber noch deine Rückzugsstrategie einbauen,sonst fährt er direkt auf den Punkt zu.

Hier mal der Code.

;-----------------------------------------------------------
DEF  USER_MAIN (PAR1 :IN,PAR2 :IN, PAR3 :IN,PAR4 :IN,PAR5 :IN,PAR6 :IN,PAR7 :IN)
;Aufruf im Hauptlauf
INT PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6
BOOL PAR7

$Cycflag[1]=False
Global Interrupt Decl 4 when $IN[1]==True do Test()

Interrupt ON 4

Loop
UP1()

IF $Cycflag[1] Then
Exit
Endif
Endloop

END

Def Test()

Interrupt off 4
Halt
Brake

$Cycflag[1]=true
Resume


End

MfG