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Roboterforum für Industrieroboter Anwender  |  Industrieroboter Helpcenter  |  KUKA Roboter (Moderatoren: Werner Hampel, stefanM, IrrerPolterer)  |  Thema: Software Request an KUKA Roboter (der Roboterforum Wunschzettel) 0 Mitglieder und 2 Gäste betrachten dieses Thema. « vorheriges nächstes »
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Autor Thema: Software Request an KUKA Roboter (der Roboterforum Wunschzettel)  (Gelesen 35336 mal)
DaB
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« Antworten #90 am: 11. August 2009, 06:27:00 »

Wie wäre es mit einer „Programmstart Rückwärts“- Taste ohne böse Überraschungen, wie übersprungene PTP-Programmpunkte (zuletzt erlebt bei VKRC2 V5.4.10) oder das Aufhängen des Komandointerpreters („KOMMANDOAUSFUEHRUNG NICHT FREI“) wenn man es sich doch anders überlegt und den vorherigen Punkt nicht bis zum "SAK" anfährt.

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APT
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« Antworten #91 am: 21. August 2009, 11:11:18 »

Da mich Multiprog bei jedem Projekt das ich damit mache fast in den Wahnsinn treibt wäre ich begeistert wenn KUKA die Implementierung von CoDeSys verkünden würde!

Fast jeder der mit brauchbaren SPS Projektiertools gearbeitet hat, denkt bei der Programmierung mit Multiprog über einen Berufswechsel nach. Mir ist bis heute unerklärlich wie sich KUKA damals für ProConOS entscheiden konnte.

Eine Implementierung von CoDeSys mit Softmotion wäre vor allem auch auf der KMC ein echtes Kaufargument. Da ja auch ein sehr kompetenter KUKA-Mann im Forum mitliest: vielleicht erlebe ich ja mit der nächsten KUKA Steuerungsgeneration eine Überraschung namens "Soft-SPS CoDeSYS"  zwink
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APT Techniques GmbH
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MaBo
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« Antworten #92 am: 28. August 2009, 01:36:27 »

Jo Hallo,

ich wünsch mir 4 Dimensionale Datenfelder, denn dann könnt ich mein Traumprogramm schreiben.

Hmmmm träummmm
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soma
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« Antworten #93 am: 14. September 2009, 11:10:01 »

Jo Hallo,

ich wünsch mir 4 Dimensionale Datenfelder, denn dann könnt ich mein Traumprogramm schreiben.

Hmmmm träummmm
dein Traumprogramm interessiert mich dann doch schon...
Zumal die Realisierung von n dimensionalen DatenFeldern eigentlich kein problem ist...
erzähl mal...
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MaBo
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« Antworten #94 am: 17. September 2009, 10:59:14 »

Hi.

Nun mich würde interressieren ob du von Kuka bist und ich somit einfluss auf die Weiterentwicklung der KRC Software nehmen kann.

Die 4 Dimensionalen Datenfelder möchte ich mit Frames füllen (z. B. DECL FRAME Positionen [30,200,200,200]).
Damit kann man 3 Dimensionales Palletieren betreiben, wobei die Palette mehrere unterschidliche Raster beinhalten könnte.
Daher auch die 4. Dimension.

Ich hab das Programm schon fertig, nur die Steuerung verweigert das anlegen solcher Datenfelder.
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drudge
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« Antworten #95 am: 17. September 2009, 11:58:04 »

Hi.

Nun mich würde interressieren ob du von Kuka bist und ich somit einfluss auf die Weiterentwicklung der KRC Software nehmen kann.

Die 4 Dimensionalen Datenfelder möchte ich mit Frames füllen (z. B. DECL FRAME Positionen [30,200,200,200]).
Damit kann man 3 Dimensionales Palletieren betreiben, wobei die Palette mehrere unterschidliche Raster beinhalten könnte.
Daher auch die 4. Dimension.

Ich hab das Programm schon fertig, nur die Steuerung verweigert das anlegen solcher Datenfelder.

Nach deiner Beschreibung braucht du in deiner Applikation 30*200*200*200 = 240'000'000 Framepositionen?!
Das sind 240'000'000*6real Variablen + Adressstack => 240'000'000*6*4Byte = 5'760'000'000
Byte = 5,76 GBytes Speicherbedarf im RAM!!!! Und das noch ohne den Adressstack (Der Adressstack ist nach meinen Vermutungen nochmals 5,76GB gross). Ich glaube du musst so oder so eine speichereffizientere Lösung finden...
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MaBo
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« Antworten #96 am: 17. September 2009, 13:34:12 »

Ja, das weiß ich und hab sie auch entsprechend anderst umgesetzt.
 
Aber da soma danach gefragt hatte, hab ich das vorhaben aufgelistet.

Desshalb ist das vererst ein Traum der wohl erst späther mit grösseren Computern möglich sein wird. zwink
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soma
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« Antworten #97 am: 18. September 2009, 14:20:55 »

Also ich bin nciht von kuka...
Und mit den von Dir beschrieben Datenmengen gehts natürlich nicht grinser043
jedoch kann man sich 4D Arrays selber schreiben...
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drudge
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« Antworten #98 am: 18. September 2009, 15:02:41 »

Das würde mich dann doch interessieren, wie du ein 4D Array in KRL erstellst. (Ev. neuen Thread eröffenen, da dieser wohl nicht dafür gedacht ist.)
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titan72
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« Antworten #99 am: 23. September 2009, 09:08:54 »

... also das interessiert mich brennend, hätte vor kurzem auch eine 4te Dimension brauchen können und bin dann andere Wege gegangen, mit der bitte um Info!??  supi
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‘Go To Statement Considered Harmful’

„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“
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« Antworten #100 am: 27. Oktober 2009, 22:59:45 »

- Programm-Module
- kein Windows mehr
- keine Festplatten mehr
- Socket Messaging aus dem Echtzeitsystem heraus
- CODESYS als Soft-SPS

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titan72
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« Antworten #101 am: 29. Oktober 2009, 15:55:05 »

@ soma, bitte lass uns doch auch 4D Arrays einsetzen bzw. wie kann man es realisieren (unter KRL), selbst mit ExpertTech ist mir das nicht bekannt, Array Positionen teachen OK aber 4D Arrays anlegen, mit der bitte um Info!???  danke
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soma
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« Antworten #102 am: 02. November 2009, 11:00:54 »

Zwei Links zu Thema 4D Arrays beziehungsweise MehrDimensionalen Arrays
http://wimmer.teamchris.info/joomlatest/content/view/84/53/lang,de/
http://de.wikipedia.org/wiki/Feld_%28Datentyp%29

Für den speziellen Fall des 4D Array nochmal ein genauere Beschreibung

Wie die vorhergehende Artikel es schon beschreiben werden alle n-Dimensionalen Arrays stehts gleich beschrieben bzw gespeichert.
Es bedarf stets 2 Dinge
Nr 1 Berechnung des Speicherbereiches für das Array
Nr 2 Ermittlung des Indexes des Arrays für ein angegebenes Feld

BSP:

Ich benötige ein 4D Array Folgender Grösse [2,4,2,2]
Nun muss man sich die Frage stellen, wieviel Speicher dieses Array benötigt
Wir möchten der Einfachheit halber den DatenTyp BOOL speichern also Bits.
Hätte Ich ein Ein-Dimensionales Array  der Grösse 2 so bräuchte ich 2 Bits um diese zu speichern
Erweitere ich dieses Array um eine Dimension der Grösse 4 so benötige ich 8 Bits(Die Anzahl der Speicherbereiche für alle Vorhergehenden Dimensionen multipliziert mit der Grösse meiner neuen Dimension. Also in diesem Fall 2*4=8 )
Die nächste Dimension Nr 3 folgt dem gleichen Prinzip
Somit ergibts sich eine Speichergrösse von 16
Bei der 4 beträgt die Speichergrösse dann 32
Somit benötige ich 32 Bits an Speicher
(Kurzum erkennt man, dass man einfach nur alle Dimensiongrössen miteinander multiplizieren muss 2*4*2*2=32)

Als 2. Der Index.
Um den Index zu berechnen  muss man für jede Dimension wissen,  wieviele Felder im Speicher die jeweils nachfolgenden Dimensionen belegen.
Die Speicher Belegung eines Arrays definiert sich ja über die Multiplikation aller Dimensionsgrössen.
Für unser Beispiel eines Feldes [2,4,2,2] belegen folglich die letzen 3 Dimensionen  4*2*2= 16 Speicherplätze
Auf  diesen SpeicherPlätzen sind alle Werte unseres Arrays für den (FeldIndex 1) =1 gespeichert also[1,1-4,1-2,1-2]

Somit ergibt sich eine Art Offset,der  SpeicherBereichAnfangsSprungOffset (SBASO) für eine DimensionsIndexerhöhung
Alle Dimension, ausser die Letzte, bestitzen solch einen SpeicherBereichAnfangsSprungOffset der angibt um wieviele Felder sich die Adresse in unserem Speicherbereich verschiebt wenn sich der DimensionIndex um 1 erhöht

Für unser Beispiel:
hat die 2.Dimension einen Offset von 4 Also 2*2 (3. und 4. Dimension)
und die 3. Dimension einen Offset von 2 (4.Dimension)
Nun kann man den Speicherbereich mit diesen Werten berechnen
Wenn ich nun den Bereich oder Index im Speicher für (2,3,2,1) Berechnen möchte
rechne ich einfach: Index= (Index1-1)*SBASO1+(Index2-1)*SBASO2 + (Index3-1)*SBASO3  +Index4
                              Index = (2        -1) *        16+(3         -1)*          4  + (2         -1)*           2  +         1
                              Index= 27


Nun zu KRL
Man schreibt sich ein Modul in dem man in der Dat  ein einDimensionales Feld generiert
Die Grösse definiert sich über die Anzahl der Dimensionen n von seinem Mehrdimensionalem Array und den Dimensionsgrössen derer(siehe oben)
Nun schreibt man sich in der SRC z.b. Globale Funktionen um mit dem Array zu arbeiten
zb.
setValue(Index1,  Index2, Index3,  Index4,Value )
getValue(Index1,  Index2, Index3,  Index4)
clearAll()

Die Grösse seines Arrays ist durch die maximale Grösse des einDimensionalen Arrays in Bezug auf den Datentyp begrenzt. wobei man diese Grenze auch übergehen kann in dem man seine Daten in mehreren einDimensionalen Arrays speichert.
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drudge
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« Antworten #103 am: 02. November 2009, 14:21:43 »

ahh danke, ja da hätte ich eigentlich auch selber drauf kommen sollen. Wink Ich habe einfach zu weit gedacht und nicht von Grund auf gedacht  aufsmaul
aber danke für die Ausführung.
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« Antworten #104 am: 02. November 2009, 20:32:46 »

Eine gute Lösung - Danke
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