Scara Probleme

[Glöckler]

Hallo,
Ich habe ein paar Probleme mit unseren Scaras vom Typ Roboter KR10 SCARA R850-Z300 mit SW 7.0.12.

1. In einer Station stehen zwei Scaras nebeneinander. Wird ein Scara von Hand verschoben könnte es vorkommen dass der Zweite  gegen diesen Roboter fährt.
Mir ist aufgefallen dass die Signale $ON_Path, $NEAR_POSRET, $IN_HOME True bleiben obwohl der Scara verschoben wurde. Diese Signale werden erst False wenn der Roboter wieder die Fahrfreigabe bekommt.
Wie kann ich dann feststellen dass der Roboter von Handverschoben wurde wenn dieser steht?? Man könnte Arbeitsbereiche einrichten und die Roboter in der SPS gegeneinander verriegeln oder werden dann die Ausgänge der Arbeitsräume auch erst mit der Fahrfreigabe ausgegeben??.

2. Nachdem der Roboter von Hand verschoben wurde, kommt es manchmal vor dass die Antriebe nicht mehr einschalten. Alle Antriebskontakte am X11 sind geschlossen und die SPS schaltet die Antriebe ein. Abhilfe schafft entweder ein Kaltstart oder es reicht die BOF zu reinitialisieren. Ist dies normal??

3. Roboter fuhr im Automatik extern ohne zu stoppen und im Meldungsfenster erschienen fast im  Sekundentakt die Meldungen "Fahrfreigabe gesamt" und "Quit Fahrfreigabe gesamt". Die Fahrfreigabe war aber auf True. Im T1 konnte man die Meldungen nicht quittieren. Die Meldungen sind erst nach einem Kaltstartverschwunden. (Siehe Screenshots) Kennt jemand dieses Problem??

Gruß
Sebastian

[Sebbi]

Servus Glöckler

zu 2&3.
An deiner stelle würde ich dies mal an Kuka weiterleiten. Hört sich für mich schwer nach System Bags an. Ähnliche sachen wie du sie hier beschreibst hatte ich auch schon bei den KR5 sixx am Anfang, das hat sich inzwischen schon gebessert.

zu 1.
Ob das so richtig ist kann ich leider nicht genau sagen, habe ich noch nie untersucht da bei mir die Roboter nicht mit der Handverschoben werden. Aber das könntest du Programmtechnisch überprüfen, vor jedem Neustart.

Code:

IF $pos_act<> letztepos
  loop
    loop_msg="Roboter ist bewegt worden Bitte Programm zuürcksetzen und neu starten" 
    wait sec 1
  endloop
endif

Gruß Sebbi