Robotersteuerung vs. Zentralsteuerung

[Patrick_Thoma]

Servus miteinander,

vorab schon mal vielen Dank für Eure zahlreichen Hilfestellungen.

Im Rahmen meiner Diplomarbeit soll ich einen Roboter für das Handling von Instrumententafeln (KfZ) in eine Montagelinie integrieren.

Folgende Knackpunkte sind hierbei zu berücksichtigen:

1. Roboter benötigt eine 7. Linearachse um die Transportgestelle mit den vormontierten Instrumententafeln zu erreichen und diese aus dem Gestell     entnehmen zu können.

2. Auf jedem Transportgestell (insgesamt 12 Stück) sind 4 Instrumententafeln fixiert, welche durch Reflexlichttaster (48 Stück) auf Belegung und Stückzahl geprüft werden sollen. Wenn alle vier Module entnommen wurden, soll dies dem Staplerfahrer zur Anzeige gebracht werden.

3. Nach der Entnahme soll der Roboter über seine 7. Achse zur Montagelinie fahren und die Instrumententafeln auf die fahrenden Montagegestelle aufsetzen. Dabei soll er sich evtl. durch Converyor Tracking mit der Geschwindigkeit synchronisieren. Falls es noch andere, bessere Alternativen gibt - immer raus damit.  Die Montagegestelle dürfen dazu jedoch nicht vollständig in Stillstand versetzt werden. Es ist jedoch möglich die Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren.

4. Die Bestückungsöffnungen des Käfigs sollen durch Lichtgitter (24 Stück) auf Belade und Entnahmeseite (der Transportgestelle) gesichert werden. Die Entnahmeseite ist hierbei selbstquittierend und auf Beladeseite durch den Staplerfahrer zu quittieren.

Ist dies mit einer KR C2 Steuerung realisierbar oder brauche ich dafür noch eine zusätzlich Zentralsteuerung z.B. Siemens S7?
Oder besser ganz allgemein - Unter welchen Gegebenheiten bzw. Bedingungen wird eine Zentralsteuerung benötigt?

Gibt es außerdem noch wichtige Komponenenten die ich zur Realisierung dieses Projekts zwingend benötige bzw. die besondere Beachtung erfordern?

[Sebbi]

Servus


Hört sich sehr intersessant an deine Aufgabe würde ich auch gerne machen. Also mal generel kann die Kuka Steuerung normalerweise alles übernehmen ist. Ist nur Applikationsbedingt eine andere Steuerung nötig.

1. Beispiel
Eine Zelle ein Roboter eine paar Ventile ein paar Schalter ein paar Bänder gar kein Problem für die KRC steuerung Sicherheitsbeschaltung kann Sie auch noch übernehmen. Kostengünstigster Aufbau und wenig Planung erforderlich.

2. Beispiel Aufgeborte Version
bestimmte Sachen sollen funktionieren (Sicherheitsbeschaltung, Bandsteuerungen etc.) obwohl der Roboter einen Fehler (Hardwarefehler) hat oder Abgeschaltet ist, dann wird eine zusätzliche Steuerung benötigt. Generell kann diese art Aufbau natürlich bis aufs äuserste erweitert werden ist halt eine Frage des funktionswunschs und der finanzmittel.

Die Aktoren und Sensorik und die E/A Einheiten brauchst du eh immer.

Die Frage ist vielleicht noch sind nur bestimmte Sachen zugelassen z.B. Profibus oder andere Bussysteme, dementsrechende anschaltbaugruppen müssen besorgt werden.

Ich hoffe ich konnte die etwas helfen.
Gruß
Seppi

[Stethi]

Hallo.

Ineressantes Projekt.  Wie geschaffen für den KUKA..

1. 7.Achse kein Problem. Gibt es ja von KUKA.
2. Taster kein Problem für KUKA.Nur ich würde generell eine SPS vorsehen die die Signale auswertet und zur Anzeige bringt
3. Conveyor ist möglich. Selbst wenn du das Band langsamer fahren lässt, brauchst du Conveyor. Obs noch andere Systeme gibt, weiß gar nicht.Vieeeicht hat noch jemand anderes ne Idee
4. Dafür brauchst auf alle Fälle eine Sicherheits-SPS, z.B. von Sick

Also, wenn du nix steuern musst (Ablagen, Spanner, Zylinder..) dann packt das der Robi alleine. Es gibt ja zur Not noch die SoftSPS fürn KUKA.kostet natürlich auch.
Auf alle Fälle würd ich sagen, brauchst du Conveyor und SicherheitsSPS.

MfG

[Patrick_Thoma]

Servus,

vielen Dank für Eure schnelle Antwort.
Ja es ist ein sehr interessantes und auch anspruchsvolles Projekt.

Von der Sicherheitsschaltung von Sick im Bereich der Lichtgitter habe ich schon was gelesen.

Es müssen z.B. noch diverse Pneumatikzylinder am Greiferanbau angesteuert werden. Diese sollen die Fixierhebel der Transportgestelle aufschlagen.
Zusätzlich muss der Greifer zur Aufnahme der Instrumententafeln angesteuert werden.

Des weiteren müssen die Fahrgestelle rückgekoppelt werden, dass bei Nicht-Korrekter-Aufsetzung das Gestell den Roboter nicht mitreist.
Und es ist noch eine automatisierte Stanze (als Option) anzufahren falls z.B. ein Startknopf des KfZ erwünscht wird. Diese muss ebenfalls mit eingebunden werden.

Ist die KR C2 damit nicht überforder?

Greetz Pat

[Stethi]

Da würd ich sagen Soft SPS für Kuka oder ne S7.

[Thilbi]

Hallo,

vom Geldbeutel her würde ich sagen nimm die Soft-SPS. Allerdings ist eine SPS, z. B. S7 komfortabler.
Zusätzlich solltest Du Dich noch mit den Werksvorschriften vertraut machen. Ich denke die meisten Autobauer werden Dir eine extra SPS vorschreiben. Das solltest Du auf jeden Fall mit beachten.

Grüße
Thilbi

[BeatTheQ]

Tach,

zu der Conveyor, KUKA kann keine 7te Achse so einfach mitführen wie man es hätte.
Geh mal davon aus, dass der Roboter irgendwo auf der Achse plaziert werden muss und der Arbeitsschritt in seinem Arbeitsraum ohne Bewegung der Achse 7 gemacht werden soll.
Sollte jemand schon mal eine KL und Conveyor benutzt haben kann er sich mal dazu auslassen, würde mcih interesieren ob das geht.

Thema SPS, wie schon erwähnt eine Preisfrage. Ob eine S7 komfortabler ist als eine SoftSPS ist "Geschmackssache". Ich würde dir zu einer Softsps raten.  Kostenpunkt dafür sind ca. 2400 €, Runtime auf der KRC und Entwicklungsumgebung auf deinem Laptop.
Man kann auch den SPS.sub vollballern, aber irgendwo ist dann die Schmerzgrenze für Übersicht, Flexibilität und Performance.

Wenn die Greiferansteuerung im mittleren Anspruchsbereich ist, könnte man sich überlegen GripperTech einzusetzen.

Wenn du freie Buswahl hast kannst du DeviceNet nehmen, da ist die Masterkarte dann dabei und man spart sich die Profibus Karte ca. 1000€.

Brauchst du Visualisierung?
Musst du an eine Übergeordnete Steuerung irgendwas melden? Stillstand, Stückzahl o.ä?

 

Im Rahmen meiner Diplomarbeit soll ich einen Roboter für das Handling von Instrumententafeln (KfZ) in eine Montagelinie integrieren.

Willst  du das alles programmieren? Wie viel Zeit hast eingeplant für das Ganze?
Wie tief bist du denn mit KRL und SPS programmierung vertraut?
Und das Wichtigste: Hast du jemanden den du fragen kannst wenn nix mehr geht?