Hilfe bei Programmierung KRC 2

[toofast]

Hallo,
ich brauche dringend eure Hilfe bei der Programmierung eines KUKA Roboter.
Mein Problem besteht darin das ich, was die Programmierung eines 6-Achs Roboter angeht, ein wirklicher Anfänger bin. Wir aber momentan für die Nachbesserung von Kunststoffteilen unseren KUKA Roboter programmieren wollen der diese abschleift. Bewegungen mit dem KUKA zu programmiern ist nicht das Problem, dass habe ich schon raus.
Wir wollen den Roboter so programmieren das er auf ein Startsignal (Bsp. einen Taster, oder von einem Linearen Roboter) wartet, das Programm abläuft und dann in einer Schleife wieder von vorne beginnt.
Für die Schleife habe ich es schon mit LOOP & ENDLOOP versucht, doch einfach hinschreiben funktioniert wohl nicht.
Das warten auf ein Startsignal wäre wohl mit einem "Wait" Befehl lösbar, oder?

Wie würdet Ihr so etwas programmieren? (Bitte in ausführlichen Schritten, da ja Anfänger)

Für eure Hilfe wäre ich sehr Dankbar 

Zum Roboter: KUKA KR16 C2 ; KRC v5.2.14 ; BJ 2006 ; Technologien ExpertTech v2.2.1, Gripper- & SpotTech v2.3.0, UserTech v2.1.2.
 

[RobAutomation]

Hi,

doch sollte eigentlich schon so einfach funktionieren.
Im Prinzip müsste dein Programm dann ungefähr so aussehen.

LOOP
WAIT FOR $IN[1]

PTP ...
LIN ...
...
ENDLOOP

Wichtig ist das du als Experte angemeldet sein musst, sonst darfst du das Programm nicht editieren.
Für das mit dem Taster wird es ein wenig schwieriger, weil du das Signal irgendwie in die Steuerung bringen musst.
Habt ihr den schon eine Hardware und irgendwelche Busteilnehmer?
Das "WAIT FOR $IN[1]" ist nur Beispielhaft zu verstehen, je nachdem an welchem Eingang dein Taster "rein" kommt.

Grüße

[robodoc]

Hallo toofast!

Ergänzend hierzu möchte ich noch erwähnen, daß Du Schleifenbefehle wie LOOP und ENDLOOP nicht im angewählten Modus einfügen kannst. Dazu mußt du das Programm zwingent mit "EDIT" öffnen und nicht mit "Anwählen"

Gruß

[toofast]

Hallo,

Danke für die antworten.

Beim versuchten programmieren war ich im Expertenmodus.
Den Schleifenbefehl hat bei mir bestimmt nicht funktioniert da ich das Programm über Anwählen editiert habe. Werde ich morgen nochmals testen. Ist dies auch bei weiteren Befehlen nötig das Programm nicht anzuwählen wenn etwas editiert wird ?

Zum Eingangssignal: Hardware müsste vorhanden sein, da der KUKA vorher an eine Spritzgussmaschine angeschlossen war und dort auch auf Eingangssignale gewartet hat.

Hab ich das jetzt richtig verstanden das Befehle einfach in das KCP reingeschrieben werden können?
Also einfach z.B. "LOOP" & "ENDLOOP" schreiben und der Roboter führt diesen Befehl aus.

Können Befehle nicht irgendwo hinterlegt werden das man diese nicht immer schreiben muss?


Und noch etwas was bringen die ganzen Technologien die ich oben genannt habe?


Vielen Dank.

[RobAutomation]

Hi,

also wenn du etwas editieren willst, dann ist es besser es mit dem edit zu öffnen.
Wenn du nur einen Punkt nachteachen möchtest dann geht es auch wenn es angewählt ist.
Ich editiere eigentlich immer wenn es angewählt ist und wenn es dort Probleme gibt, dann wechsle ich in den Edit-Modus.

Unter dem Menüpunkt Befehle findest du schon viele vorgefertigte Befehle die du einfügen kannst.
Aber so viel ich weis gibt es da keine Schleifen, die musst du von Hand schreiben.

Technologien (Soweit ich mich erinnere):

ExpertTech: Sind die angesprochenen Befehle und die möglichkeit selber Befehle zu erstellen (auch genannt Inlineformulare)
GripperTech: Sind die Tasten unten links um Eck um den Greifer zu bedienen + Menüpunkt um den Greifer zu konfigurieren
UserTech: Möglichkeit die Tasten unten links mit eigenen Funktionen zu belegen

Hoffe es ist knapp aber verständlich.

Gruß

[toofast]

Hi,

vielen Dank erst mal an alle die sich die Zeit genommen haben mir zu helfen. Finde ich echt super von euch 

Eine Frage hätte ich doch noch.

Kann man die Tasten (Hardware oder Softkey) auch als Startsignal für den KUKA verwenden?

[titan72]

Hi,
die einfachste Variante wäre in stand alone Automatik ein HALT, nach jedem HALT kann der Roboter mit der Starttaste vom KCP gestartet werden. Softkeys lassen sich aber auch entsprechend abfragen!!!

[Martin Huber]

@toofast,

hilfreich wäre in deinem Fall wohl ehr eine Grund- und Expertenlagenschulung, da lernt man sowas nämlich   

[toofast]

Also habe heute mein erstes kleines Programm programmiert und das ohne Kurs. (Solche Kommentare kannst du dir eigentlich sparen, Martin  )

Alle hier geposteten Hilfen haben gefruchtet.

Vielen Dank nochmal 

[WolfHenk]

Eine Schulung sollte man sich auf KEINEN FALL sparen.
An diesen paar Euro zu sparen ist die größere Dummheit.

[Schybulla]

Hallo toofast

Wer hier im Forum Hilfe erwartet, sollte sich auch dem entsprechend benehmen --> denk mal drüber nach

Natürlich kann man sich viel selbst erarbeiten und kommt auch ohne Schulung vorwärts aber die Grundlagen sollten schon
vorhanden sein.
Ganz zu schweigen davon, das wenn dir etwas passiert, du ein Problem hast und dein Chef ein noch viel größerers.

Gruß

Schybulla

[titan72]

Hallo,

wäre da auch noch zu beachten wie ihr dem Roboter das zu bearbeitende Teil zuführt wenn der auf das Startsignal wartet, wenn es händisch eingelegt wird sollte der Rob im Bedienerschutz stehen!!!

[Martin Huber]

  Wolf, Schybulla 

Schulung heisst ja nicht nur Programmieren lernen, sondern auch den zu lernen welche Bedingungen ein Roboter eigentlich um sich herum braucht.

Einen Roboter zu programmieren kann man sich schon selber erarbeiten, aber zu erkennen welche Randbedingungen für den eigentlichen Betrieb nötig sind, das steht wohl auf einem anderen Blatt.

Wozu bräuchten wir sonst Systemintegratoren, ..... 

[titan72]

    !!!

[Roba]

Hallo zusammen,

ich habe einen Grundkurs und einen Fortgeschrittenenkurs bei Kuka gemacht und kann nur sagen, dass dies echt super war.

Trotzdem nutze ich oft die Hilfe aus diesem Forum. Hier findet man fast immer einen Beitrag der einem weiterhelfen kann.

Aus diesem Grund möchte ich mich mal bei allen hier für euere Hilfe bedanken.