Handverfahren VKR150 nicht möglich (erste Inbetriebnahme nach Kauf)

[Rodney]

Hi,

wir haben hier in der Firma einen VKR150 mit der VKR C1 Software.
Der Roboter ist ca. ein Jahr vor unserem Kauf stromlos beim Verkäufer rumgestanden. Nun ist er bei uns in der Halle am Boden fixiert und wir wollten heute das Verfahren per Hand testen.

Dann kommen folgende Meldungen auf der BOF, die ich auf den angehängten Bildern abfotografiert habe.

Die Meldung "Aktive Kommandos verriegelt" kommt erst, wenn ich die Bestätigungstate auf der Rückseite des Bedienpanels drücke und dann eine Achse verfahren will.
Aber das Hauptproblem ist wohl, dass die Antriebe nicht zuschalten. Hängt das mit der Achsjustage Meldung zusammen?


Wer kann mir da weiterhelfen?



Gruss Marco

[IrrerPolterer]

Das erste was du wegbekommen mußt ist die NOT-Aus-Meldung, sonst geht da gar nix! Habt ihr den X11-Brückenstecker.
 

[GutschiPK]

Hi, kommt mir alles bekannt vor, haben vor nem halben jahr den gleichen Robotertyp  aufgebaut, unserer Stand noch länger, und deine Fehlermeldungen hatten wir auch alle.

So:
Fehler Interbus E/ATreiber solltet ihr einfach stehen lassen, solange ihr es nicht braucht, handverfahren wollt ihr ja erstmal:

Maschinendaten ungleich Robotertyp: Ihr müsst die richtige Datei mit der richtigen Roboternummer laden, müsste oben im Menü Inbetriebnahme gehen. Kann leider nicht genauer antworten, da kein Handbuch zur hand.

Justage durchführen für A2, solltet ihr ja hinkriegen, i-wie hat der Rob die Justagedaten für Achse 2 vergessen.

Not-Aus Fehlermeldung hört sich an als wenn ihr die Sicherheitselemente nicht angeschlossen habt. Wir hatten bei uns auch erst keinen Zaun drum und keinen Not aus Taster usw. und wollten auch nur testen ob der Rob läuft. Dazu müsst ihr einige Brücken an nem X Stecker machen, welchen muss ich nachschauen, glaube X11. Um den Notaus zu überbrücken.

Softwareendschalter A3, würde ich erstmal versuchen den Softwareendschalter zu verändern, scheint momentan drauf zu stehen!

Werde mal alles raussuchen und dir genaueres senden, so morgen früh!

Kannst du bitte mal Softwareversion ansagen, wenn ihr die gleiche habt müssten wa das schnell hinkriegen!

MFG Gutschipk

[Rodney]

Zu dem Stecker habe ich vorhin in diesem Thread

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/kuka_kr_152_beginner-t1060.0.html

schon was gelesen.


Da bin ich grade dran, ne Bestandsaufnahme zu machen . . .


Was ich viell. noch erwähnen sollte:

Der Schaltschrank ist mit dem Stromanschluss ordnungsgemäß verbunden, das Motor- und das Steuerkabel gehen zum Roboter - Mehr nicht.



Gruss Marco

[IrrerPolterer]

Der Schaltschrank ist mit dem Stromanschluss ordnungsgemäß verbunden, das Motor- und das Steuerkabel gehen zum Roboter - Mehr nicht.

Das ist zwar schön, aber ohne geschlossenen Not-Aus-Kreis wird sich dein neuer Freund nicht bewegen. Also X11 Stecker drauf!

[Rodney]

@ IrrerPolterer:

Ist wie gesagt in Arbeit. Danke!!! 


@ GutschiPK:

Hab dir nochmal Bilder gemacht.





Gruss Marco

[Cosi]

NOT-AUS = Brückenstecker basteln, im Schaltplan könnte belegung sein, oder hier im Forum zu finden sein.

Wenn du ein VKR150 hast, dann sind da die falschen Maschinendaten geladen. Laut Bild hast du da Steuerungsmässig einen KR150L150. Vergleiche mal den Manipulator mit deinen Maschinendaten. Hat der Manipulator eine Armverlängerung?!? Wenn ja wie lang ist die? Bei 200mm bleiben die Maschinedaten auf der Steuerung bei KR150L150, wenn 400 mm hast du da ein KR150L120, wenn keine AV dann KR150.
Unter Konfig. - Extras/Einstellung- Robotername muss du dann die Daten bestätigen. (Hoffe das war aus dem Kopf jetzt so richtig)

Der Softwareendschalter kommt davon, das der Robbi warscheinlich in Transportstellung steht und ganz zusammengfahren ist.

Achja, wenn der Robbi schon längere Zeit steht, würde ich den kompletten Roboter, vor dem Programmieren, justieren.

Gruß Cosi

[Rodney]

So, jetzt mal noch ne Frage:

Wo finde ich denn den X11 Stecker, bzw. Steckplatz im Steuerschrank?


@ Cosi:

Ach richtig, wir haben ne Armverlängerung von 200mm dran.
Ich habe aber heute morgen schonmal den Abgleich mit den Maschinendaten gemacht, so wie du´s hier beschrieben hast.
Da habe ich aus ner Doku von Kuka erfahren, dass diese Maschinendaten unter dem Roboternamen nur dann angezeigt werden, wenn sie nicht zusammenpassen - und bei mir wird nichts angezeigt, ausser der Fehlermeldung . . . .

Was ich noch vergessen habe zu erwähnen:

Steuerschrank und Robby waren beim Vorbesitzer bereits aufeinander abgestimmt, sie haben auch die selben "Namensaufkleber" --> "OP90 R1". Also das müsste eigentlich passen . . .




Gruss Marco

[Cosi]

Den X11 (könnte auch X111 heissen)  findest du unten am Steckerfeld des Steuerschrankes. Da wo auch die Stecker für den Anschluss des Robbi`s sind.

Hast du das Abgleichen der Maschinendaten auch im Experten-Modus gemacht, oder als Anwender?  Kann sein, das es daran liegt. (Konfig-Benutzergruppe)
Ansonsten würde ich mal einen Kaltstart empfehlen, der Hilft fast immer! 

Gruß Cosi

[dingi]

Hallo

Also der Brückenstecker für den NOT-AUS und den Bedienerschutz (Tür, Lichtgitter) ist bei der VW-Kiste der XS2.

Falls Du die genaue Belegung brauchst, bitte noch mal melden.

Tschüß Frank

[Rodney]

@ Dingi:

Na wenn es sich bei dem Stecker um den XS2 handelt, dann habe ich den natürlich schon gesehen - danke.
Die genaue Belegung wäre dann auch nochmals hilfreich. Nicht, dass da was abweicht, von den Belegungen, die ich hier bisher zum X11(1) gefunden habe.


@ Cosi:

Ich habe den Abgleich im Anwender Modus gemacht, glaube ich . . . . muss ich dann nochmal nachschauen.
Was ist denn der grosse Unterschied vom Warm- zum Kaltstart???




Gruss Marco

[Cosi]

Beim Warmstart werden z.B. die Zustände der E/A`s, im welchen Programm du dich befindest, und die Initialisierungsdateien von einer Datei geladen (vxworks.freeze) , die vor dem runterlauf angelegt wird.

Beim Kaltstart werden alle E/A`s zurückgesetzt, der Robbi weiss nicht im welchen Programm er stand, und alles wird neu Initialisiert, etc...........

Also, wenn manchen Sachen einfach nicht so wollen, wie man wünscht, Kaltstart hilft sehr oft.

[Rodney]

Hi, kommt mir alles bekannt vor, ...

Werde mal alles raussuchen und dir genaueres senden, so morgen früh!
...

MFG Gutschipk

Hi,

@ Gutschipk:

Hast du schon was zusammengestellt?




Gruss Marco

[Rodney]

Hi,

schade, dass man von Gutschipk grade nix mehr hört . . . . . 


Aber ne andere Frage hätte ich noch:

Kann mir jemand die genaue Belegung für meinen Robby schicken, wie der X11 / XS1 Stecker gebrückt werden muss?


Danke schonmal!!!





Gruss Marco

[Rodney]

Hast du das Abgleichen der Maschinendaten auch im Experten-Modus gemacht, oder als Anwender?  Kann sein, das es daran liegt. (Konfig-Benutzergruppe)
Ansonsten würde ich mal einen Kaltstart empfehlen, der Hilft fast immer! 

Gruß Cosi

So,
die Meldung mit den Maschinendaten habe ich durch einen Kaltstart wegbekommen!!!

Dann habe trotzdem noch versucht in den Expertenmodus zu wechseln, dann kam die Meldung:

"Schlüsseldatei nicht gefunden"

Muss ich mir deshalb Gedanken machen?!?!?!



Gruss Marco