Freiformflächen mit Kuka in Holz fräsen

[fred]

Ich habe ein paar Fragen
Ich bin Privatperson und habe mir als Hobby einen gebrauchten KUKA KR 150 mit KRC1 gekauft.
meine Anwendung wäre damit Holz zu fräsen hauptsächlich Freiformflächen. (Skulpturen, Holzbilder usw.)
habe auch schon einen Fräsmotor aufgebaut und einige lineare Bahnen gefräst. Das ganze geht eigendlich ganz gut und genauer als ich gedacht habe.

Da ich aus der Metallbranche komme und viel mit CAD/CAM Anwendung und CNC Bearbeitungen bis zum 5-Achsfräsen zu tun habe ist das erstellen von NC-Programmen in den verschiedensten CAM Systemen nicht das grosse Problem.

Mein Problem besteht die NC-Daten in ein Roboterprogramm umzuwandeln. Es gibt ja CamRob von Kuka, jedoch funktioniert die neue Version laut Auskunft von Kuka mit meiner alten KRC1 nicht mehr.
Die alte Version Kuka.CamRob 1.1 die mit der KRC1 funktioniert hat wird von Kuka nicht mehr vertrieben.

Um einen Postprozessor eines CAM Systems für die Umwandlung in ein Roboterprogramm zu schreiben bräuchte ich wahrscheinlich viel Expertenhilfe und ich habe dann immer noch keine Simulation, Kolisionsprüfung, Singularitätenprüfung, usw.

Gibt es eine andere günstige Lösung des Problems?  
wie gesagt betreibe ich diese Spinnerei nur als Hobby im Keller meines Wohnhauses und kann deshalb nicht soviel Geld für eine profesionelle Software die mehrere Tausend Euros kostet ausgeben.
Die Antwort meiner Frau zu diesem Thema sieht etwa so aus:  

ich Danke schon im voraus für eure Antworten

[Andreas Otto]

Hallo Fred,

ich wollte mich hier noch melden. Was Du vorhast interessiert mich brennend. Ich möchte das gleiche tun. Ebenfalls auf privater Basis und wenig finanziellen Mitteln. Doch so einen Roboter in den Keller schaffen, daran würde ich schon scheitern. Wie war das nur möglich? Hast Du ein Loch in die Wohnzimmerdecke geschnitten?

Spaß beiseite. Nachdem ich hier im Forum schon öfters gesucht habe bin ich auf folgenden Beitrag gestoßen. Hier gab es ein ähnliches Problem.

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/3d_fraesen_mit_dem_roboter-t4743.0.html;msg21098

Vielleicht hilft Dir das ein wenig weiter. Ansonsten bin ich sehr gespannt ob Du in der Sache weiter kommst und ich daran partizipieren kann. Der Beitrag stammt aber nicht von mir, war ein anderer Andreas 

Gruß Andreas

[Aquin]

Ein schönes und teures Hobby oder?   

kann dir den Link empfehlen:
http://www.famos-robotic.de/index.php?id=product

Mit der Demo Version, kann man schon einiges testen.

[Bremse]

Moin Fred,

inetwa so wie du, sind wir auch angefangen, ohne die geringste Ahnung, mit einem Roboter und diesem Forum hier...

EINES KANN ICH DIR NACH DIESER ODYSSEE SAGEN:

1. Es wird teurer als geplant!
2. Es dauert länger als gedacht
3. Dein zusammenleben mit deiner Frau wird sich verändern
4. Heulkrämpfe werden dein ständiger Begleiter sein
5. Dein Medikamentenkonsum wird steigen

Spaß beiseite... 

Wir haben praktisch die gesamte relevante Software durchgetestet und es gibt unserer Auffassung nach nur eine, die in einem Stadium ist, wirklich damit arbeiten zu können und das ist mit Mastercam und Robotmaster. Zusammen kostet das Paket rund 30.000 Euro.
Du bist allerdings ganz schön wahnsinnig bei dir im Keller derartige Versuche unternehmen zu wollen. So ein 150er Robi kann dich ruck zuck platt machen!!

Bei unseren Tests nach nunmehr 1,5 Jahren haben wir jedoch festgestellt, dass ein guter, nicht ausgenudelter KR 150 3D Flächen mit einer Genauigkeit von unter 0,2 mm in Holz fräsen kann.

Wirklich vernünftig damit fräsen zu können und vor allem das zu erlernen, ist eine Ganztagsbeschäftigung über Monate...

Wenn ihr noch weitere Infos wünscht, die aber zum Teil sehr ernüchternd sein werden, könnt ihr euch gerne an mich wenden...


Schöne Grüße


Andreas

[Andreas Otto]

Hallo Andreas,

ich habe heute mit Deinem Kollegen gesprochen. In der Tat ist das alles ernüchternd. Etwas einfacher habe ich mir das doch vorgestellt. In meinem Fall erhebe ich aber nicht den Anspruch über CAD-Daten fräsen zu wollen. Ich möchte das über Teach-In machen. Natürlich ist mir klar, dass es damit ummöglich ist auf eine höhere Genauigkeit zu kommen. Die brauche ich aber nicht. +/- 1mm ist für mich kein Problem. Jeweils den nächsten Punkt teachen und dann mit einer gerade Bahnkurve verbinden, so ist meine Vorstellung. Die Freiformfläche müsste ansonsten mit der Hand laminiert (derzeitiges Vorgehen), oder aus dem Holz geschliffen werden mit sicherlich noch schlechteren Ergebnissen. Ich vermute also, dass die 30'Euro dann nicht fällig sind. Ernüchternd ist es für mich trotzdem, weil ich erfahren habe, dass der Robi ein gewisses Eigengewicht haben muss, damit sich die Frässpindel nicht aufschwingt. Ich hatte das schon leise befürchtet und weiß momentan nicht wie ich einen KR125/150 in den Keller bekomme   
Nein, Spaß bei Seite. Ich muss mir wohl eine Räumlichkeit suchen und dann warten bis die Schmerzgrenze der Handarbeit so groß ist, dass der Aufwand für den Robi gleich zieht. Wenn es so weit ist melde ich mich bei euch.

merci
Andreas