Feste Geschwindigkeit zwischen Punkten

[max123]

Hallo Leute,
ich habe da ein Problem. Ich habe schon im Forum danach gesucht, aber nicht so richtig das passende gefunden. Ledier fehlen mir auch die Kenntnisse von den ganzen Befehlen bezüglich Geschwindigkeiten und so.

Ich habe eine Reihe von Punkten, die mein Roboter abfahren muss. Die Punkte haben alle den selben Abstand (siehe Bild). Nun Soll mein Robbi (KR5) die Punkte abfahren (lin) und zwar mit konstanter Geschwindigkeit bzw innerhalb der selben Zeit. Wenn er an den Knick kommt, muss er sich umorientieren. Nun braucht er aber für die Strecke zwischen Punkt 1 und 2 viel länger als zwischen den anderen.
Gibt es einen Befehl, der dem Roboter vorgibt, in welcher Zeit er von einem Punkt zum anderen fahren soll und somit dann automatisch die ganzen Bewegungen von der Geschwindigkeit her so anpasst, dass er dann auch da ist?

(Im Moment überschleife ich die Punkte mit C_DIS)

[titan72]

Hi,
schau dir mal die spline Funktion an, auch Suche hilft!!!

[max123]

Hab die Doku 5.4. Da steht nichts zum Thema Spline drin. Aber ich schau mal was, was dazu hier im Forum steht.

auch Suche hilft!!!

Schon klar, hab ich ja auch gemacht. Nur nicht wirklich was gefunden und ich kenn mich nicht wirklich so gut aus um manche Dinge auf mein Problem transferieren zu können

[titan72]

... meinte mit Suche hilft, die Suche nach spline, könnte unter Umständen etwas für dich sein!

[max123]

ach so. ich schau gleich mal nach

[max123]

hm, konnte leider nichts finden.
Hab bei mir nochmal Nachgeschaut. hab die VErsion KR C 7.0.1, aber in der Anleitung für die "KUKA System Software 7.0, Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren" steht nichts zu Splines

edit: hab jetzt doch was gefunden. In der Doku zu KRC 5.5. Wieso ist in der 7ner nichts mehr zu finden???

[SpeedFreak]

ich kenn mich jetz nicht so aus, aber irgendwie gab es parallel zur version 4.x die 7.x und parallel zur 5.x die versionen 8.x
spline gibt es aber erst ab der version 5.5, also warscheinlich auch erst ab 8.x
vermute, dass du deswegen nichts in der 7er doku findest.

auch wenns jetz nicht so hierher gehört: was hat es mit diesen versionen 7 bzw. 8 auf sich?

[max123]

Gute Frage.
Also das mit Splines scheint nicht wirklich gut zu funktionieren. hab mein lin-Bewegungen durch Slin-SPL-Slin ersetzt. An der Kante bleibt er trotzdem so langsam. DIe umorientierung hat sich nicht wirklich beschleunigt.

Hat jemand ne andere Idde??

[SpeedFreak]

fährst du mit 100% override?
habe ein ähnliches problem mal gehabt, dass der roboter solange er "geradeaus" fahren kann recht flott fährt und beim umorientieren die geschwindigkeit des TCP die knie geht.
kuka hat mir damals empfohlen den override voll aufzudrehen und stattdessen die verfahrgeschwindigkeit des lin-befehls (standard sind wohl 2.0m/s) zu verringern.
hintergrund (laut kuka): wenn man mit gedrosseltem override fährt wird ja nich nur die geschwindigkeit für bewegungen sondern auch diverse andere bewegung- und orientierungs-parameter (zb $acc.ori1 und 2 und sowas)  verringert. das ganze geschieht aber überproportional.
auf deutsch: wenn du mit 10% fährst wird zwar die bewegungsgeschwindigkeit auf 10% vom vorgegegebenen wert gesetzt, aber die beschleunigung für translation und orientierung wird stärkerer verringert. das ergebnis ist, dass der TCP sich nicht mehr mit konstanter geschwindigkeit zwischen den punkten bewegt, da er langsamer beschleunigt/orientiert.

[max123]

...das ganze geschieht aber überproportional.

Ach so, ich dachte proportional. Das würde es natürlich erklären. Ich habe es eben mal in T2 und 100% durchgespielt. Da hat er sich beim Knick deutlich schneller umorientiert. Werde mal nachmessen, ob das stimmt.

[fubini]

Hallo,

@max123: bezüglich Overrideverhalten kannst du mal hier nachschauen:

http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka_roboter/override_vs_punktgeschwindigkeit-t7182.0.html;msg33405#msg33405

@SpeedFreak

auch wenns jetz nicht so hierher gehört: was hat es mit diesen versionen 7 bzw. 8 auf sich?

Die V7.0 ist eine spezielle Version für die Denso Kleinroboter (andere Steuerungshardware). Im Funktionsumfang entspricht diese einer normalen V5.4, die noch keinen Spline bietet. Die V8.1 ist sozusagen der direkte Nachfolger zu V5.6 (ist auch im Funktionsumfang noch sehr ähnlich zur V5.6), der aber nur mit der neuen Steuerungshardware (KRC4) angeboten wird.

Da der Spline aktuell noch in der Entwicklung ist gibt es mit der V5.5 noch nur einen recht eingeschränkten Funktionsumfang. Ab der V5.6 ist es hier schon deutlich besser.


Gruß
   Fubini

[LarsH]

Hallo,

es gibt auch noch die Überschleifbedingung c_vel. Wenn du diesen Wert vorher auf 100% setzt, sollte der Roboter die Geschwindigkeit halten und die Bahn entsprechend überschleifen.
Wird irgend eine andere Geschwindigkeitsgrenze erreicht, wird der Roboter trotzdem abbremsen. Also vel_ori usw. ausreichend groß wählen. Deine cp Geschwindigkeit muss den kleinsten Wert haben.

Liegen die Punkte zu dicht zusammen wird der Roboter auch abbremsen. Kann mir vorstellen, dass sich die Überschleifradien der beiden Punkte nicht berühren dürfen.  Liegen die Punkte zu dicht, musst du einen Spline verwenden.

Gruß Lars

[drudge]

wenn ich deine Grafik richtig verstehe, ist die Bahn zwischen Punkt 1 und Punkt 2 nicht gleich lang wie zwischen den anderen Punkten. (Wegen dem Knick und dem Überschleifen) D.h. bei gleicher Geschwindigkeit braucht es eine andere Zeitspanne um vom einen zum anderen Punkt zu gelangen.