DVT Kamera und KUKA Steuerung

[wesher]

Hallo,

Für ein Projekt an meiner Hochschule wollen wir eine

DVT Legend 540 Smart Kamera

an einen 

KR15 mit C2 Steuerung (SW Stand 5.2 nachgerüstet(WINXP))

anschließen und die Ausgabe der Kamera direk in ein Roboterprogramm einfließen lassen. Das Problem dabei ist, das die Kamera Ethernet Ausgang hat, keine serielle Schnittstelle. Ich kann die Kamera per Skript zu allen nur denkbaren Ausgaben bringen, diese kann man dann z.B. im Telnetfenster auslesen. Nur wie soll ich diese dann in mein Programm einbinden?  Weiter haben wir schon eine Software auf dem Robbi installiert, Vision 6 von Kuka, allerdings ist die einzige hierfür verfügbare Doku eine englische Installationsanleitung (ganz zu schweigen von einer DLL die man händisch umkopieren musste...). Das Vision ist eine Active X Komponente, die die Kamera ansteuert und die Ausgaben abfangen kann, leider ist uns über Datenübergabe in Programme nichts bekannt,

daher bräuchten wir ein wenig HILFE!

THX

[robodoc]

Da gibt's was Fertiges. Schau mal:
http://www.amatec.de/de/produkte_loesungen/index_produkte_loesungen.htm

[wesher]

Aber das müsste man kaufen....

Ich frag mal bei Amatec (hat KUKA die Anfang des Jahres nicht geschluckt?)  an, jeder mit weiteren Anregungen: nicht zurückhalten...

THX

[wesher]

Wäre es theoretisch möglich, mit einem LAN auf COM - Adapter zu arbeiten und dann die CREAD/CWRITE Schnittstelle zu nutzen?  So als low-cost Alternative 

[kai_n]

Das hängt natürlich sehr an der erforderlichen Datenrate. Sollen nur Positionen oder die ganzen Bilder übertragen werden?
Bei den Bildern dürfte es sehr eng werden, bei Positionen spricht da recht wenig (oder nichts?) gegen.

[Hermann]

Hallole,
also ich hatte da mal was über die crosscommexe.exe Schnittstelle
gestrickt. Aber die ist ja leider jetzt weggefallen.

Da wurde die Kamera über ein Windows-Programm gesteuert,
dieses kommunizierte dann über die crosscommexe mit
dem Roboter.

Gruss Hermann

[LindePaul]

@wesher
Ist das Thema noch aktuell?
Hätte eine Diplomarbeit über das Thema

[wesher]

das Thema ist immer noch TOP Aktuell, wir haben bei KUKA schon die neue LAN-XML Schnittstelle geordert, leider ist sie noch nicht wirklich freigegeben, also nehmen wir alles gerne an, was uns weiterhelfen könnte.

[LindePaul]

meine Hilfe basiert  auf der KUKA Software Ethernet.KRL-XML. Da wird es vorerst nur eine Nullserienfreigabe geben. Das heisst Du/Firma/Uni müssten sich als Feldtester bewerben.
Bitte melde Dich unter "alfredlindemann@kuka-roboter.de"

[wesher]

Hallo liebe KUKA - Gemeinde,

unser Projekt ist nun in die Richtung gelaufen, dass wir die Kamera per Ethernet an einen Rechner angeschlossen haben, auf dem ein kleiner selbstgestrickter Server läuft. Der Server wartet auf Anfragen des Roboters, die per COM3 eingehen, wertet die Anfagen aus, liest einen String von der Kamera und sendet per COM3 die passende Antwort zurück an den Roboter. Das Ganze funktioniert seit einer Woche, leider noch nicht perfekt, aber das ist nur eine Frage der Optimierung.

Jetzt wurden auf einmal Stimmen laut, die sagen, das brauchen wir alles nicht, wir haben doch KUKA Vision auf dem Robbie, damit geht das doch auch ohne Rechner dazwischen.  Dieses hätte ich jetzt gerne bestätigt oder entkräftet. Meines Glaubens nach ist diese Software nicht dafür geeignet, Variablen direkt in Roboterprogramme einzugeben, aber das ist nur Glauben, nicht wirklich wissen....

Vielen Dank im Vorraus für die zahlreichen Antworten...

[LindePaul]

hast Du irgendein Vision-Programm auf dem KUKA Robbi gefunden?
Nein, denn es gibt bei KUKA z.Z. keine lieferbare Visionsoftware.
Leider sind die beiden "VisionProfis" im Urlaub. Kann Dir also erst ab 4.9.06 sagen wie der Entwicklungsstatus ist.
Auch bei der Fa. Amatec gibt es nichts - die es übrigens nicht mehr gibt, wurde von KUKA übernommen.

[wesher]

Die Software, die ich meine, gibt es bei DVT, dem Kamerahersteller, der von Cognex übernommen wurde. Sie heißt "KUKA Vision" und ist in der Version 6.
Link:
http://www.dvtsensors.com/support/DownloadsManager.php?action=DownloadSummaryExpanded&FID=8
Die britischen Urheber haben wir auch schon mit einer Supportanfrage belästigt.
Ich habe mich heute den ganzen Tag mit dem M... herumgequält --> keine Ergebnisse.
Trotzdem kann ich meine Mitstreiter nicht davon überzeugen, dass diese Software nicht für unsere Zwecke geeignet ist.

Danke fürs Mithelfen...

[LindePaul]

habe eine Docu gefunden für KUKA.Vision 7.2.
Vielleicht hilft es ein wenig
ich schick sie Dir persönlich da das uploaden hier nicht funktioniert

[wesher]

 
Es funktioniert tatsächlich!

Naja, wenigstens konnte ich mich so in die serielle Schnittstelle einarbeiten, bevor diese endgültig in der Versenkung verschwindet...

Die passende $config,dat zu unserer Version 6 haben wir von den Briten geschickt bekommen, nun kann es lustig weitergehen hier, werde mich nun mal daran machen, die ersten Beispielanwendungen zu proggen. Vielleicht besorgt uns unser Prof ja auch noch die Version 7.2, die ist dann auch in die BOF integriert...

Bis zum nächsten Mal  

[mkilber]

Hallo

bei mir steht bald ein Projkt an wo ich wieder mal KUKA- KAMERA anwendung integrieren muss.

Diesbezuglich paar fregen.

Hat da jeman schon ein Erfarung gemach? Kamerahersteller?

Um die Vervendung von Ethernet XML Schnistelle muss die Kamera XML fähig sein.
Hat jemand vllt auch hier ein Erfarung gemacht.

Gibt es vllt bereit fertige KUKA-KAMERA anwenungen von KUKA .


vielen Dank im Voraus