blöde neue Sicherheitsnormen

[atw11m92]

auch uns hat es jetzt erwischt und wir müssen und mit Performance Level d herumschlage.
Wir haben eine Anwendung wo wir mit einem KR500 permanent gegen eine "Decke" drücken - alles im Momentenbetrieb.
Jetzt müssen wir leider sicher stellen, dass wir "sicher" dagegen drücken. Jetzt hat sich die Frage gestellt, was passiert
wenn ein Antriebsfehler auftritt(bei uns A2/A3 relevant) -> wie weit wird sich der Roboter von der Decke absenken oder fallen die Bremen so schnell ein,
das quasi der Kontakt erhalten bleibt??????

[Robotnik]

Kannst ja mal das Steuerkabel oder die Geberleitung Schrankseitig wärend dem "Drücken" abklemmen. Die "Decke" solltest Du aber sichern.

Dann hast Du schon Klarheit über zwei verschiedene Antriebsfehler.

Was es sonst noch an Antriebsfehlern gibt kannst Du sicher bei KUKA erfragen.
Das Verhalten des Roboters auf RDW, DSE, Umrichterfehler sollte eigentlich das selbe sein wie das simulierte.

Gruß
Robotnik

[Sebbi]

Hallo atw11m92

Ich komme aus dem Werkzeugmaschinenbereich, bei uns gibt es in jeder Anlage min. eine meistens mehrere hängende Achsen die auf Gleitbahnen fahren und über eine Kugelrollspindel der eine Servoache angeflanscht ist bewegt wird. Diese wurden seither durch Ausgleichszylinder unterstützt um die Lebensdauer der Kugelrollspindel zu erhöhen, die Ausglecihzylinder hatten schon so viel dampf das bei einer demontage der gebremsten Servoachse der 6Zentner Spindelstock nicht absackete. Seit den neuen Maschinenrichtlinien bauen wir jetzt noch zusätzlich selbst Klemmende Gleitschuh ein, die durch Hydraulik geöffnet werden und erst dann ein bewegen der Achse ermöglichet wird.

Ich habe zwar deine Anwendung nicht ganz verstanden Deckeheben  aber wenn ich mir das bildlich vorstelle das eine Roboter eine Plattehebt wo im Störungfall eine Person darunter herumläuft, hätte ich warscheinlich auch ohne neue Maschinenrichtlinen dafür gersorgt das eine zweite einheit diese Decke beim öffnen der Schutzkreise sichert wie es Robotnik es ja auch schon gemeint hat.

Die neuen Maschinenrichtlinien werden dem Roboter eh nicht gefallen.


Gruß
Sebbi

[atw11m92]

also das mit dem Steuerkabel abziehen hatte ich mir schon überlegt, aber dann fallen ja sofort die Bremsen ein.
Im normalen Fall sollte ja die Steuerung einen Antriebsfehler detektieren und dann ein Einfallen der Bremsen veranlassen. Frage ist nun wieviel Zeit verstreicht bis die Bremsen wirklich aktiv sind!?!?

Also bei der Anwendung kann uns nichts auf den Kopf fallen. Der Roboter drückt gegen eine Decke wo eine Öffnung ist -> der Robi drückt das Werkzeug gegen die Öffnung und muss nun sicher stellen, dass er die notwendige Kraft aufbringt um zwischen Öffnung und Werkzeug dicht zu sein - dies muss nun bei uns Performance Level d sein.

Wir hatten uns gedacht mit Hilfe von DMS die Verbiegung zu messen und dies Auszuwerten. Leider haben wir bis dato nichts gefunden(DMS, Messverstärker,...) wie wir damit PLd realisieren können.