Beschleunigungsproblem Roboter bleibt stehen

[delirmis]

Hallo,

ich hab ein kleines Problem hoffe Ihr könnt mir weiterhelfen.

Ich versuche auf einer geraden Bahn die Geschwindigkeit zu variieren.
Ich fahre folgende Strecke P0 --> P01 ---> P1 ---> P02

Ich fahre von P0 auf P01 mit 0.0125 m/s
von P01 auf P1 mit 0.006m/s
von P1 auf P02 mit 0.0125 m/s aber mit 0.0006m/s2 Beschleunigung.


Nun das Problem:
Der Roboter fährt P1 mit 0.006m/s an dann fällt er auf 0 m/s (bleibt kurz stehen) und beschleunigt sehr sehr langsam wieder auf 0.0125 m/s.
Wieso fällt die Geschwindigkeit auf Null...ich will ja von 0.006 m/s aus auf 0.0125m/s beschleunigen????
Weis einer einen Rat

Hier ein paar Zeilen:

$VEL.CP = VEL_KLE
$ACC.CP = 0.0006
LIN (P02:OFS) c_vel

Danke

[Hermann]

Hallo,
und wo ist die Zeile, in der P1 angefahren wird?

Vielleicht fehlt da das c_vel?

Hermann

[Stethi]

Oder ein Vorlaufstopp wurde ausgelöst.

[delirmis]

Hallo,

das sind die Zeilen

$VEL.CP = VEL_HILF
$ACC.CP = 0.5
$APO.CVEL = 50
LIN (P0:OFS)

;KL_START(SOLL_FKT)
wait sec 0.2
$VEL.CP = VEL_KLE
;TRIGGER WHEN PATH = -30 DELAY = -300 DO SX1_SOLL_FKT = 0.06
TRIGGER WHEN PATH = 0 DELAY =0  DO SX1_SOLL_FKT = 0.025
LIN (P01:OFS) c_vel

$VEL.CP = VEL_KLE*0.5
$ACC.CP = 1
$APO.CVEL = 100
;$ORI_TYPE = #VAR
LIN (P1:OFS) c_vel

$VEL.CP = VEL_KLE
$ACC.CP = 0.0006
LIN (P02:OFS) c_vel


Ich wüsste nicht  wo ein Vorlaufstopp ist....sobald ich die Bechleunigung auf 0.5 setzte dann ist der Effekt so klein das man es ncht sieht oder merkt...

Kann man denn in einem Überschleifvorgang Beschleunigung und Geschwindigkeit ändern ohne einen Halt zumachen???

Wie würdet ihr das lösen??

[stromer]

Vorlaufstopp hätte ich jetzt auch zuerst getippt. Der Kuka macht das ja manchmal wie ER will.

Ich würde mal vor jede Zuweisung ein Continue setzen. Klingt blöd, hilft aber manchmal. Hab da schon die tollsten Variationen gesehen. 

Gruß
Stromer

[Hermann]

Hallo,
Vielleicht mal mit c_dis probieren.

Hermann

[delirmis]

Mit c_dis habe ich schon probiert geht genauso nicht..
Ich seh kein Vorlaufstopp wo soll der sein???

Was meinst du mit Continue wie schaut z.B sowas aus kannst du mal eine Zeile tippen



Danke

[simeonw]

Wo und wie sind die Variablen VEL_HILF und VEL_KLE deklariert? Wo und wie werden sie beschrieben?

Prüf mal wärend dem durchlauf den Wert von $ADVANCE. Ist er immer >1?

lg
simeonw

[Hermann]

Hallo,
stromer meinte sowas:

Code:

;$ORI_TYPE = #VAR
LIN (P1:OFS) c_vel
continue
$VEL.CP = VEL_KLE
continue
$ACC.CP = 0.0006
continue
LIN (P02:OFS) c_vel

Hermann

[Stethi]

Was ist denn, wenn du die Werte mal auskommentierst. Hält er dann auch an??

[delirmis]

Also wenn ich die Werte höher setze dann ist der Effekt so gering das man den kaum sieht...

wenn ich die Werte für Beschleunigung und Geschwindigkeit auskommentiere dann hab ich doch nichts mehr davon....

ich will ja eine langsame Beschleunigung auf eine höhere Geschwindigkeit ohne die Ist-Geschwindigkeit zu senken

[Stethi]

Dann sieht man aber, ob der Roboter trotzdem anhält und somit vielliecht irgendwo ein Vorlaufstopp ausgelöst wird

[delirmis]

ja wie gesagt wenn ich an dieser stelle anstatt 0.0006 m/s2  0.5 m/s2 schreibe bleibt der Roboter nicht mehr stehen.....

[stromer]

Also ich habs so gemeint wie Hermann es geschrieben hat.
Wie gesagt ich hatte das auch schon, das an Stellen die eigentlich keinen Vorlaufstopp auslösen der Roboter stehen blieb und dann das CONTINUE geholfen hat.
Leider hatte ich auch schon Fälle, wo sebst das nicht geholfen hat und das waren nicht so "exotische" Geschwindigkeiten und Beschleunigungen.

Gruß
Stromer

[delirmis]

Leider hilft dieser Befehl nicht weiter... Ich hab aber jetzt rausgefunden das wenn ich
c_dis mit apo.cdis = 100 fahre das er nicht stoppt... ich glaube die Beschleunigung ist so niedrieg das er einfach viel mehr zeit oder Distanz braucht um das zu bewerkstelligen... Ich finde es aber von Kuka sehr schwach das sie mir über Hotline nicht weiterhelfen konnten ich mein das sind ja die Experten oder??