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News: >> Roboterprogrammierer gesucht !? <<

Roboterforum für Industrieroboter Anwender  |  Industrieroboter Helpcenter  |  KUKA Roboter (Moderatoren: Werner Hampel, stefanM, IrrerPolterer)  |  Thema: Anlage stoppen wenn Roboter in Störung geht. 0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema. « vorheriges nächstes »
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Autor Thema: Anlage stoppen wenn Roboter in Störung geht.  (Gelesen 605 mal)
MEGATRON
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« am: 17. März 2010, 14:59:43 »
Hallo Freunde.
Gestern ist fast was Schlimmes passiert.
Wir haben eine Kunststoffmaschine wo Robi Teile entnimmt.
Teil wird erstmal gestanzt.
Abgestanzte Abfall hat sich in Stanze verklemmt.
Robi beim entnehmen am Abfall mit Greifer hängengeblieben und wegen "maximales Getriebemoment" in Störung gegangen.
Maschine hat das nicht mitgekriegt und wollte weitermachen.
Gott sei Dank Maschinenarbeiter war flink, hat NOT-AUS betätigt.

Welche Signale kann ich überwachen damit so was nicht passiert?

KR16
KRC2
Profibus Verbindung zu Siemens Steuerung

Zur Zeit läuft Anlage Tag und Nacht, also habe ich kein Robi zum testen.

Vielen Dank in voraus
Gruß MEGATRON  
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atw11m92
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« Antworten #1 am: 17. März 2010, 15:18:55 »
auf der X11 Schnittstelle bekommst du ein Signal ob die Antriebe ein sind oder nicht -> das wäre zb etwas was du verwenden könntest
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Sebbi
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Adlerauge sei wachsam
« Antworten #2 am: 17. März 2010, 15:22:42 »
Servus

1. sollte es ein Freigabesignal geben das beim fahren in die Stanze zurückgesetzt wird und beim herausfahren nicht zu früh wieder gesetzt.

2. zusätzlich könnte man das auch mit der Arbeitsraumüberwachung machen die ihn jeder betriebsart gesetzt wird sobald der Roboter in diesem bereich ist.

Ich würde beides kombinieren.

U Freigabesignal
UN RobinWorkspaceStanze
= Freigabe_Stanze

Gruß
Sebbi
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MEGATRON
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« Antworten #3 am: 17. März 2010, 15:42:13 »
Eigentlich gibt Robi Freigabe an die Stanze sobald er raus gefahren ist.
Vielleicht ist das Vorlauf Problem?
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titan72
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« Antworten #4 am: 17. März 2010, 17:52:13 »
Hallo,
benutz auf jeden Fall Global über dem Handshake einen Arbeitsraum high aktiv wenn Rob nicht im Bereich, dann bist du auf der sicheren Seite!!!
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„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“
Edsger W. Dijkstra

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MEGATRON
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« Antworten #5 am: 18. März 2010, 07:18:11 »
Komme nicht drum herum ein Arbeitsraum zu definieren.
Fallen auch irgendwelche Auto_Ext Signale ab wen Robi in Störung geht z.B. PRO_ACT und APPL_RUN.
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titan72
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« Antworten #6 am: 18. März 2010, 09:47:17 »
$STOPMESS
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‘Go To Statement Considered Harmful’

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stefanM
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« Antworten #7 am: 18. März 2010, 15:34:55 »
Hallo,

kann man mit Arbeitsraumueberwachung loessen oder mit Handshake-Signal - in dem Fall hat halt der Handsahke versagt.
Wenn es ein Problem vom Vorlauf ist, wuerde ich halt einen Trigger programmieren.

Aktives Abschalten, wenn der Roboter in Störung geht sind die Hosentraeger zum Gürtel (zudem da die SGM erst wieder anhalten muss und beim auslaufen auch noch gegen den Greifer rammeln kann).

Gruss Stefan

PS: wenn ich sage Handshake versagt kann das auch an der Programmierung der SGM liegen!
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MEGATRON
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« Antworten #8 am: 19. März 2010, 07:14:22 »
Danke Leute,
habe Fehler in S7 gefunden.
Anstatt und hatte ich oder.  pfeif

Gruß MEGATRON
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