Abfragen Greiferfunktionen

[Sven Weyer]

Hallo Zusammen,
wollte mich einmal umhören was Ihr für Erfahrungen gemacht habt in Bezug auf die Abfrage von Greiferfunktionen.
Bei mir ist es so das ich es am liebsten habe wenn beide Stellungen einer Greiferfunktion elektrisch abgefragt sind. Aber leider ist dem aus Kostengründen nicht immer machbar. Welche der beiden Greiferstellungen bevorzugt Ihr? wenn Ihr die Wahl hättet?

Also ich für mein teil hätte bei Handlingsapplikationen immer lieber die Abfrage auf "geschlossen". Hierbei ist die Optimierungsmöglichkeit wesentlich höher in der späteren Anlage.

Bis denne

robotic74

[WolfHenk]

Kostenfrage?

Nee, ich frage sofern von der Technik möglich immer  beide Stellungen ab. Wegen 2 Inis für 100 Euro laß ich mir hinterher keinen Crash anhängen.

[ASIMO]

wenn man bedenkt, das teilweise ein Schaden von mehreren tausend €uros entstehen kann, nur weil man an einem Sensor für nicht mal nen Hunni gespart hat, dann hat sich das Thema Kostenfrage eigentlich selbst geklärt.

CU ASIMO

[Werner Hampel]

ich hab auch am liebsten vor und Rückmeldungen.

Alles andere is nicht Prozess-sicher.

Aber manchmal gehts halt net ohne.

[Roland Keller]

Wir versuchen grundsätzlich immer 3 Stellungen des Greifers abzufragen.
Offen, geschlossen und Teil gegriffen. Ist auch fast immer Vorgabe des Kunden.
Wenn das nicht möglich ist, dann werten wir immer Greifer geöffnet, Teil gegriffen aus. Es ist wichtiger zu wissen ob sich die Teile im Greifer befinden als die Abfrage ob der Greifer geschlossen ist.
Ein geschlossener Greifer bedeutet nicht gleichzeitig, daß die Teile prozesssicher gegriffen wurden.

[WolfHenk]

Teilekontrolle ist svst auch vorhanden, wird natürlich auch abgefragt. Und das nach Möglichkeit auch an 2 Stellen, so daß wenn das Teil richtig gefaßt wurde auch 2 Inis an sind...

[Lupus]

Es ist ja so, daß es manchmal, je nach Teilgeometrie mehrere Möglichkeiten gibt, Kontrollen durchzuführen.
Ich nutze prinzipiell alle Möglichkeiten, die mir Artikelbedingt gegeben werden. Zum Einen ist da z.B. eine Vakuumabfrage, eine elektronische Teilerkennung mit kapazitiven Inis und noch die Erfassung mit Zangen, die Kontaktsensoren haben.
Ich schließe mich da Wolfs Meinung an. Lieber nen Hunni oder zwei mehr ausgeben für Teilekontrolle, als nen kapitalen Werkzeug - oder Greiferschaden riskieren. Ganz zu schweigen von den Kosten für damit verbundenen Anlagenstillstände.

[ZF_bihle]

Wir setzen zur Abfrage von Greiferstellung auch Wegmesstaster ein.
Bei diesen analogen Messtastern kann man jede beliebige Stellung über den Analogeingang des Roboters abfragen. Roboter die keine Analogeingänge haben können mit Hilfe eines Fensterkomperators diese
Wegmesstaster auch nutzen, da dieser einstellbare digitale Signale ausgibt!
Datenblätter von der Fa. IBS Huehne sind beigefügt.

[A.Groetsch]

Hallo !

Sobald mehr als eine Greiferfunktion in einer Roboterhand integriert ist(z.B. 8-fach Greifen mit Parallelbackengreifern), wird die Kabelführung durch die Energiekette umfangreicher, sowie die Signaleingänge der Steuerung werden belegt. Um dieser Problematik aus dem Weg zu gehen ist es natürlich möglich mit einem BUS-System zu arbeiten, welches aber auch recht  teuer ist.

Als kostengünstige Alternative bieten wir auf der Roboterhand montierbare Relaisplatinen mit 2-8 Eingängen an, die nur dann ein einzelnes Summensignal an die Steuerung ausgibt wenn alle Eingänge geschaltet sind. Natürlich braucht die Platine keine Ext. Stromversorgung und ist zudem noch Kaskadierbar.

MfG

Alex Groetsch
ASS Maschinenbau GmbH

www.roboterhand-und-mehr.de

[WolfHenk]

Ein einzelnes Summensignal...

Nett, aber ich weiß nicht so recht. Wenn ich nen Instandhalter sehe, will der zuerst wissen, welcher der 27 Inis am Greifer nicht geschaltet hat.

Und so teuer ist ein Businterface (selbst in IP65) auch nicht mehr.

Wenn ich also abwägen soll, mit einem Bus oder mit was Anderem zu arbeiten, werde ich immer versuchen, den Kunden zum Bus zu bringen. Erstens bin ich wesentlich flexibler, zweitens hab ich wesentlich mehr Möglichkeiten und drittens ist es einfacher.

Wenn ich z.B. ProfiBus oder Interbus nehme, ist i.d.R. eine Inbetriebnahme innerhalb von 2 Stunden oder weniger erledigt. Diese Zeit kann ich am Schaltschrankbau locker einsparen, den die Elektriker sind auch nicht schneller.

Und roboterseitig ist ein DI/DO-Interface sicher auch nicht viel billiger als ein Businterface. Dazu bietet der Bus wesenlich mehr Möglichkeiten Signale zu tauschen. Sei es für Visualisierung, Sicherheit oder was auch immer.

WH

[A.Groetsch]

Hallo WolfHenk !

Natürlich haben wir an jedem Eingang eine Zustands-LED damit sofort gesehen werden kann welcher INI nicht geschaltet hat. Zudem hat die Platine natürlich auch jeweils eine LED für Spannung, Summensignal und keine Eingangssignale.

Und das bei Preisen von 70€ (2-fach) bis 138€(8-fach)

Was kostet ein Bus-System?

P.S.: Sicherlich ist ein Bus-System die bessere und elegantere Lösung.
        Aber manchmal kommt es halt auf den Preis an!

MfG
A.Groetsch

[Lupus]

Joar Alex,

der Kostenfaktor spielt auch dann noch ne Rolle, wenn man ein BUS System sein Eigen nennt. Wir haben mehrere Anlagen mit BUS System und setzen trotzdem diese Platinen ein um halt die entsprechenden Feldmodule zu sparen, die ich mehrfach auf den Greifern bräuchte.
Bei einem Greifer mit z.B. 14 Greifern und bei den Feldmodulen, die wir einsetzen können (nur 4-fach), bräuchte ich gleich mal 4 Stück von. Zudem wirkt der Greifer dann noch überladen.
Dann lieber ne Platine druff und gut is.