Systemvariablen

[Bundy]

Hallo Gemeinde,
kennt jemand die Systemvariable für
"Roboter ist gestoppt" ( wenn er im Autom. steht)

Steuerung: R30iA
Version: V7.60P/03

Vielen Dank im Vorraus!

[Fred Clever]

Hallo Bundy,

möchtest Du wissen, ob der Roboter (k)ein Programm ausführt oder ob die Kinematik wirklich steht?
Es könnte ja auch sein, dass der Roboter steht, während er ein Programm ausführt...

Gruß
Fred

[Bundy]

Hallo Fred,
ich möchte wissen, wenn der Roboter steht (Kinematik).
Beispiel: Roboter ist im Automatik und hat ein Programm angestartet bekommen. Nun bleibt er stehen bzw. wartet, weil ihm irgendein Eingang/Ausgang etc. (Programmbedingt) fehlt. Das möchte ich der SPS mitteilen, die daraufhin eine Fehlermeldung auf der VISU generieren soll.

[Bundy]

Hallo zusammen,

nur zur Information:
Bei dieser Steuerung und Version, gibt es ein Flag [820]. Dieses sagt aus, ob der Roboter in Bewegung ist oder nicht. Eine Systemvariable habe ich aber trotzdem nicht gefunden, die dieses Flag beschreibt.

Interessant wäre für mich, ob es dieses Flag auch bei anderen oder älteren Steuerungen gibt.

[titan72]

Hallo Fred,
ich möchte wissen, wenn der Roboter steht (Kinematik).
Beispiel: Roboter ist im Automatik und hat ein Programm angestartet bekommen. Nun bleibt er stehen bzw. wartet, weil ihm irgendein Eingang/Ausgang etc. (Programmbedingt) fehlt. Das möchte ich der SPS mitteilen, die daraufhin eine Fehlermeldung auf der VISU generieren soll.

Hallo,
die Fehlermeldungen zur SPS würde ich über ein Byte (Ausgänge KRC) realisieren, vor jeder Abfrage von einem Eingang im *.src einen Wert (1) in das Byte schreiben, hinter der Abfrage wieder auf 0 setzen. In der SPS über einen Timer das Byte auswerten und entsprechend der Nummer eine Fehlermeldung generieren!!!

[Bundy]

Hallo,
die Fehlermeldungen zur SPS würde ich über ein Byte (Ausgänge KRC) realisieren, vor jeder Abfrage von einem Eingang im *.src einen Wert (1) in das Byte schreiben, hinter der Abfrage wieder auf 0 setzen. In der SPS über einen Timer das Byte auswerten und entsprechend der Nummer eine Fehlermeldung generieren!!!

Hallo zurück,
ich glaube Du schreibst über KUKA. Aber trotzdem Danke für den Rat.

[titan72]

... jap, hab ich nicht wirklich mitbekommen, aber nimmst du halt einen GO!!!

[ali_aus_bengali]

Hallo Bundy,
benutz doch einfach das "Cell Interface" im Menue IO. Dort gibt es einen DO (konfigurierbar) für Bewegungen. Bei mir der Eintrag 10 "Robot Motion G1".
Mein  System-Version ist: V7.40P05.

[Bundy]

Hallo Ali,
den selben Tip hatte mir FANUC auch schon gegeben. Bin in das Menü und es stand nur "SIM_Status", bei Out und IN, mehr nicht. hatte auch keine Menüpunkte. Ich muss dazu sagen, dass wir eine VW-Software drauf haben und da gibt es eine Sprachumschaltung auf Deutsch. Heute früh habe ich dann mal auf Englisch umgeschalten und hatte plötzlich dieses "Cell Interface"- Menü incl. dem Punkt 10: "Robot Motion G1". Ich werde in Zukunft mit Sicherheit nie wieder auf Deutsch umschalten. Wer weiß, was dann noch alles fehlt. 
Ist natürlich ein ganz übler Bug von FANUC, finde ich. 
Werde FANUC auch darüber informieren.

[Gerhard Reinig]

Das ist ein Bug von VW und nicht von Fanuc!!!
Der Fanuc mag zwar auch mal seine Tücken haben, ist aber ein ausgereiftes System.
Der Fanuc wurde von VW kastriert und es fehlt so manches, was der normale Fanuc kann und der von VW nicht.

[ali_aus_bengali]

Hi Bundy,
bei der aktuellen Fanuc-Steueruhng gibt es die Variable $WAIT_ACTIVE, die True ist wenn der Roboter aud einen Eingang wartet und somit ein Programm läuft aber die Kinematik sich nicht bewegt.

[Bundy]

Das ist ein Bug von VW und nicht von Fanuc!!!

Das hat FANUC allerdings anders gesehen!

Hi Bundy,
bei der aktuellen Fanuc-Steueruhng gibt es die Variable $WAIT_ACTIVE, die True ist wenn der Roboter aud einen Eingang wartet und somit ein Programm läuft aber die Kinematik sich nicht bewegt.

Hallo Ali,
das nächste Mal werde ich $WAIT_ACTIVE nehmen (Danke). Habe dieses Mal das FLAG[820] genommen, was natürlich etwas umständlicher war. Aber es funktioniert.

[RainerSchneegans]

Es gibt auch eine Systemvariable namens $MOR_GRP[1]..$FILTER_EMPT 
Wenn $MOR_GRP[1]..$FILTER_EMPT = true dann stehen die Antriebe.