Suche Tool zur Berechnung des TCPs

[pic16f84b]

Hallo

Suche ein Tool, welches mit 3 oder 4 Raumpunkten den TCP des Roboters ermittelt.
Oder hat jemand eine Ahnung wie dieses mathematisch gelöst wird ??

[DannyB]

Hallo,
was meinst du mit TCP ermitteln. Ich kenne es nur das man diesen selber bestimmt.

Gruss
Danny

[pic16f84b]

Hallo Danny

Mit dem Fanuc teacht man zur TCP-Bestimmung mindestens 3 Punkte mit verschiedenen Orientierungen auf die selbe Position.Dadurch errechnet sich der Roboter diesen selbst.
Ich möchte die geteachten Positionen in ein Tool eintragen, welches den TCP für mich errechnet.

 

[DannyB]

Mit Fanuc kenne ich mich leider gar nicht aus.

Wenn ich dich aber richtig verstehe dann teached du die Achsen des TCP-Koordinatensystem, mit der Anfahrt der 3 Orientierungen. Wie fährst du den Punkt denn an, gibt es da bestimmte Orientierungen die du einhalten musst?
Könnte mir vorstellen, dass der Ortsvektor und anschließend die X-Y- Richtungsvektoren angefahren werden, oder ?

[Fred Clever]

Hallo pic16f84b,

mir würde da auf Anhieb eine Möglichkeit in KAREL einfallen.
Soweit ich mich erinnern kann gibt es in KAREL eine Funktion, der man drei Positionen gibt, und die einmal damit dann einen "Frame" errechnet.
(FRAME(pos1, pos2, pos3, <pos4>); o.ä.)

Diesen Wert könnte man dann mit dem nächsten Befehl in die entsprechende Systemvariable schreiben.
($MNUFRAME, $MNUTOOL o.ä.)

Gruß
Fred

[Hermann]

Hallo,
das mit dem Frame dürfte nicht die Lösung sein.
Diese Funktion dient dazu einen Userframe zu berechnen, das dürfte meiner Meinung nach
nicht für eine Berechnung des TCP's verwendbar sein.

Und so ein Programm hätte ich auch schon mal gerne gehabt. Aber kein's gefunden, und
zum selbst Zusammenstricken weder Zeit noch Muße noch den Durchblick dafür gehabt.

Hermann

[Markus Hochholzer]

Vielleicht hilft das weiter.
Ungetestet.

http://www.excelcurvefitting.com/?gclid=CIPFor6c9J8CFcGAzAod4EceYw

[Fred Clever]

Upsala... tut mir leid,

die "Frame-Prozedur" ist wie Hermann schon erwähnt hat nur für UFrames.
Sowas passiert, wenn man meint morgens um 7 schon schlaue Einträge zu machen... =D

Für die TCP Berechnung gibt es meines Wissens tatsächlich keine KAREL Funktion.
Von Hand berechnen würde sich auch nicht gerade als trivial herausstellen (denke ich mal...).

Im Prinzip muss man die drei programmierten Punkte als Vektoren (bezogen auf den Handflansch) auffassen und dann den Schnittpunkt berechnen. Falls jmd die mathematische Formel hat wär ich natürlich auch äußerst interessiert. =D

Gruß
Fred