Singularität

[MiLa]

Hallo Zusammen, 

ich darf mal wieder ganz kurzfristig an einen Gelben ran und steh gleich wieder vor einem Problem.
Hab einen neuen M10 und komm beim abfahren von ein paar berechneten Punkten in die Singularität, wenn ich eine PTP daraus macht dreht sich die Achse 6 aber falsch (fast um 360°) und. Gibt eine möglichkeit das Problem ein zu umgehen? Ich steh da grad irgendwie etwas auf dem Schlauch. Erst dachte ich der Zusatz PTP in der Lin-Bewegung würde mir helfen, aber auch hier dreht die Achse 6 zuviel?

Schon mal ein 

[hermo]

Hallo MiLa,

versuch es mal mit WRIST JOINT. Mit dieser Funktion fährt der Roboter mit den Hauptachsen (J1-3) Liniear und mit dem Handgelenksachsen (J4-6) in Joint-Bewegung.
Das müsste dann so aussehen:

 1:L P[1] 100mm/sec FINE Wjnt    ;

Zu diesem Punktzusatz kommst du, indem du ans Ende deiner Programmzeile gehst und dann über die F4-Taste die Funktion "Wrist Joint" auswählst.
Diese Option kannst du nur bei Linearpunkten auswählen....

Viel Erfolg
hermo

[MiLa]

versuch es mal mit WRIST JOINT. Mit dieser Funktion fährt der Roboter mit den Hauptachsen (J1-3) Liniear und mit dem Handgelenksachsen (J4-6) in Joint-Bewegung.

Hallo hermo,

ah genau so heist diese Option. Nur leider ist es die selbe, die ich mit "Zusatz PTP" meinte. Hab mich da wohl nicht ganz verständlich ausgedrückt.

Aber trotzdem danke für deine Hilfe

Gruß MiLa

[Thilbi]

Hallo MiLa,

schau dir doch mal die Konfiguration der Punkte Punkte an. Möglicherweise kannst du durch Umstellen dieser das Problem umgehen. Ich meine für die 6. Achse war der dritte Wert entscheidend. Z. B.: NUT 001.

Gruß
Thilbi

[ali_aus_bengali]

Hi Mila,
es gibt auch die Option MROT, die an die Bewegungsanweisung wie WristJoint angehängt wird. Leider ist das eine Softwareoption für FRNA-Geräte oder die aktuelle R30iA-Steuerung und nicht auf allen Geräten verfügbar.

[MiLa]

@ Thilbi: das Problem habe ich nur bei einem Teil der 186 berechneten Positionen und dahrer ist es etwas schwierig mit der Konfiguration

Da es nur eine Messezelle ist habe ich jetzt einfach auf die Stelle mein Programm angepasst, damit nur ein paar bestimmte Teile genommen werden. Der gesamte Ablauf wäre sonst eh zu lange gewesen.

Trotzdem vielen Dank für eure Ideen und eure Hilfe