Roboterbahngeschwindigkeit

[hansrauch]

  Hi,

weis jemand von euch wie man die aktuelle Bahngeschwindigkeit des Werkzeugs in irgendeiner form auf einen Gruppenausgang schreiben kann.

Kenn das von ABB und Kuka, aber finde hier bei Fanuc nichts in der art.

Danke schon mal für euer bemühen

[hermo]

Hallo hansrausch,

beim FANUC Roboter gibt es auch die Möglichkeit die TCP-Geschwindigkeit auszugeben.
Dafür brauchst du allerdings einen Softwareoption (TCP speed output). Wenn diese nicht installiert ist geht es nicht...

Gruß hermo

 

[hansrauch]

oki, danke schon mal für die INFO.

nun Frag ich mich wie bekomm ich raus, ob mein Robi das kann.
Wo könnt ich da nachgucken.

 

[hermo]

Hallo,

schau mal in der Datensicherung. Dort sollte du einen Datei finden mit dem Namen "orderfil.dat". Diese kannst du mit einem Texteditor öffnen.
In dieser Datei musst du nach der Nummer J694 suchen.

Was hast du für einen Steuerung?

Gruß hermo

[hansrauch]

 

!Orderfile Header - RJ3i
!SOF Ref0: Reference        - 533020/SAG/SM/009
!SOF Ref1: Software Version - M6.30P/99
!SOF Ref2: Request Date     - 18.12.2009
!SOF Ref3: Requested By     - xxxxxxx
!SOF Ref4: Customer         - xxxxxxxx
!SOF Ref5: Ship to          - FRIB
!SOF Ref6: Deliver Date     - 18.12.2009
!SOF Ref7: Robot F/E No     - E-37485;E37526;E37417
!SOF Ref8: SOF Filename     SOF_E37485.txt
!Included options must not be aktivated to load
!Orderfile Starts
1A05B-2440-H510  ! Basic software
1A05B-2440-H521  ! Basic dictionary(ENGL
1A05B-2440-H574  ! LR Arc Tool
1A05B-2440-H779  ! ARC-Mate120iB/20e
1A05B-2440-H930  ! Digital servo function
1A05B-2440-J618  ! CE Sign option
1A05B-2440-H550  ! Analog I/O
1A05B-2440-J684  ! High Sensitive Collision Detection package
1A05B-2440-J751  ! Profibus DP(12M) Slave
!Option Selection Ends
!ADDED OPTIONS
!1A05B-2440-J684  ! High Sensitive Collision Detection package
!1A05B-2440-J751  ! Profibus DP(12M) Slave
!DELETED OPTIONS
!Orderfile Ends

mir scheints als ob ich das nicht hab 

also muss ich wohl die Positionsdaten im hintergrund ausgeben und mir das ganze dann in der sps berechnen. 

[hermo]

Oder du fragst bei FANUC was dich die Option kostet und lässt sie nachinstallieren?!?!?!

Gruß hermo

[Bundy]

weis jemand von euch wie man die aktuelle Bahngeschwindigkeit des Werkzeugs in irgendeiner form auf einen Gruppenausgang schreiben kann.

Hallo hansrauch,
such mal in den Variablen nach $tcpspeed. Falls Du sie findest, kannst Du diese Variable auf Deinen Gruppenausgang legen. Habe das selber schon mal gemacht bei einer R-30iA. Hat auch funktioniert, sogar mit Delay, falls Du das auch brauchen solltest.

[titan72]

Hallo,

@ Bundy, wie (wo) hast du denn die Systemvariable zyklisch auf den GO gelegt!??

[hermo]

@titan72,

das könnte man über einen 2.Task machen. Ich glaube man muss den Umweg gehen und den Wert der Variable erst auf ein Register legen und dieses dann auf einen Gruppenausgang.

Gruß hermo

[rob76]

Bei einem R30iA wäre der einfachste weg die Background Logic zu benutzen.

Sicher auch aus perfomance gründen der beste weg.

[titan72]

... in der BG Logic habe ich noch keine Systemvariablen benutzen können, oder geht das irgendwie doch!??

[rob76]

z.B.   GO[1]=
nach dem "=" musst du dann die mixlogic befehle nehmen (...) dort findest du dann "Parameter name"

[Bundy]

Hallo,

@ Bundy, wie (wo) hast du denn die Systemvariable zyklisch auf den GO gelegt!??

Hallo titan72,
habe mir ein Makro erstellt und es dann in der Background Logic laufen lassen. Danach habe ich im Programm, der SPS über einen Ausgang mitgeteilt, wann sie es einlesen soll. Das wars dann auch.