Roboter Reset an Periferie

[heini0707]

Hi,

gibt es auch KAREL-Handbücher auf Deutsch? 

Ich und mein Englisch  , ich sag lieber nichts dazu

[heini0707]

Hi,

ich hab da ein kleines Problemchen mit dem letzten Stand vom Programm (siehe unten)

Da kommt folgender Alarm beim Übersetzen:

Code:

KTRANS Version V6.40 (Build 65  06/22/20)
Copyright (C) FANUC Robotics Corp., 1985 through 2000.
All Rights Reserved.



F:\Beispiel für KAREL\ASKRES.kl(31)
  31
     ^ ERROR
Id must be defined before this use.  Id: N


===============Translation not successful===============

So ark richtig kann ich damit nichs anfangen, eigentlich gar nichts  .
Was will das Programchen von mir?

MfG heini

[WolfHenk]

Sieht aus, als wären die Zeilen aus dem Forum kopiert:
Achte darauf, daß Kommentare keinen Zeilenumbruch enthalten
Kommentare erkennst Du am --

WH

[rob76]

hallo heini0707,
hier das orginal file. das muss sich aufjedenfall übersetzen lassen. und nein,das programm wird nicht mit hold angehalten.
karelhandbuch gibt es leider bisher nur auf englisch.

[heini0707]

Hi rob76,

es will einfach nicht 

Gibts den selben Fehler. Kannst du bitte bei dir probieren, ich weiß nicht ob es an meinem WINOLPC liegt , weil seit der Instalation von Roboguide das WINTPE nicht mehr geht, (Fanuc ist gerade dabei).

MfG heini

[rob76]

hmmm, muss wohl an deinem winolpc liegen. bei mir gibts da keinen fehler.
ich häng nochmal das kl-file + das ganze kompiliert an.

[heini0707]

Hi,

mein Programm tut immer noch nicht, aber ich möchte erst den Code vorbereiten.

Dazu noch ein paar Fragen:

Wieviele IF-Operanden sind zulässig?
In TP-Programmen sind nur 5 zulässig.

Darf man AND mit OR im IF-Satz mischen?
In TP-Programmen geht das nicht.

Zu diesen Fragen habe ich keine Antworten in der Karel-Doku gefunden (Kapitel: A.9.1 IF ... ENDIF Statement).

Das Beispielprogramm hab ich schon ein wenig modifiziert:

Code:

PROGRAM askres

%ALPHABETIZE

%NOLOCKGROUP

%NOPAUSE     = COMMAND + TPENABLE + ERROR
%NOBUSYLAMP    -- BUSY und RUNNING AUS
%COMMENT     = 'reset2dout'

CONST
tpireset    = 153

VAR

   -- Eigene Variablen
  status       : INTEGER                -- Statusvariable von Build In Routinen
  real_flag    : BOOLEAN                -- Identifizierung Integer oder Realwert in Register
  int_value    : INTEGER                -- Rueckgabe des Integerwert in Register
  real_value   : REAL                   -- Rueckgabe des Realwertes in Register

--*******************************************************************
-- Hauptprogramm
--*******************************************************************

BEGIN
repeat
  GET_REG(401, real_flag, int_value, real_value, status)
  -- Wert aus Register [401] lesen (Welcher Ausgang ist an solang Reset gedrückt ist)
  DELAY 100  -- immer fuer eine unterbrechung in so kurzen hardloops sorgen sonst wird das tp-display extrem in die knie gezogen
  IF TPIN[153]= TRUE OR TPIN[159]= TRUE OR OPIN[1]= TRUE OR OPIN[20]= TRUE THEN      --  TPIN153-->RESET  TPIN159-->SHIFT+RESET  OPIN[1]-->RESET an Schaltschrank  OPIN[20]-->RESET von Pheriferie
    dout[int_value] = TRUE
  ELSE
    dout[int_value] = FALSE
  ENDIF
  until int_value=0 --programm lauuft endlos bis Register 401 eine 0 enthält
END askres

Ist es so OK? 

MfG heini

[WolfHenk]

Wieviele IF-Operanden sind zulässig?
In TP-Programmen sind nur 5 zulässig.

Ohne Gewähr, Antwort nach Hörensagen:

Soviele, daß die kompilierte Zeile unter 128 Anweisungen bleibt... Also es können schom mal 8 oder 9 werden.

Darf man AND mit OR im IF-Satz mischen?

Ja. Aber bedenke, daß es von Vorteil sein kann, Klammern zu setzen...
Erst alle ODERs ausrechnen, dann die UNDs

WH

[heini0707]

Hi,

jetzt hab ich's

Ich hab den Alarm bekommen, weil DELAY 100 ohne Klammern war, da in den oberen Zeilen Komentar über 128 Zeichen war, hat das Programchen diesen eine Zeile drunter gesetzt, so dass die nummerierung nicht mehr gestimmt hat. Also aufpassen Zeile nicht über 128 Zeichen gross!

Das Programchen:

Code:

PROGRAM askres

%ALPHABETIZE

%NOLOCKGROUP

%NOPAUSE     = COMMAND + TPENABLE + ERROR
%NOBUSYLAMP    -- BUSY und RUNNING AUS
%COMMENT     = 'reset2dout'

CONST
tpireset    = 153

VAR

   -- Eigene Variablen
  status       : INTEGER                -- Statusvariable von Build In Routinen
  real_flag    : BOOLEAN                -- Identifizierung Integer oder Realwert in Register
  int_value    : INTEGER                -- Rueckgabe des Integerwert in Register
  real_value   : REAL                   -- Rueckgabe des Realwertes in Register

--*******************************************************************
-- Hauptprogramm
--*******************************************************************

BEGIN
repeat
  GET_REG(401, real_flag, int_value, real_value, status)
  -- Wert aus Register [401] lesen (Welcher Ausgang ist an solang Reset gedrückt ist)
  DELAY (100)  -- immer fuer eine unterbrechung in so kurzen hardloops sorgen sonst wird das
  --tp-display extrem in die knie gezogen
  IF TPIN[153]= TRUE OR TPIN[159]= TRUE OR OPIN[1]= TRUE OR OPIN[20]= TRUE THEN     
  --  TPIN153-->RESET  TPIN159-->SHIFT+RESET  OPIN[1]-->RESET am Schaltschrank  OPIN[20]-->RESET von Pheriferie
    dout[int_value] = TRUE
  ELSE
    dout[int_value] = FALSE
  ENDIF
until int_value=0 --programm lauuft endlos bis Register 401 eine 0 enthält
END askres

 

Hab auch in Roboguide mir was schönes zeigen lassen, und zwar hat Roboguide perfekten EDITOR für KAREL und .LS, erkennt die Befehle, markiert diese farblich und setzt diese in Grossbuchstaben um. Kann auch sofort übesetzen, fals was nicht stimmt, gibts gute Alarme, bin begeistert.

MfG heini