Profibus einrichten, Fanuc als Master, Klebesteuerung Slave

[lameda]

Servus

ich möchte wie in der Überschrift genannt ein Profibus-system einrichten mit einem Fanuc Rob (R-30iA) als Master und einer Klebesteuerung mit Beckhoff-PC als Slave. Die Slave-Karte ist eingerichtet mit 10WortIN 10 WortOUT Stationsnummer 3 und 12MBit Baudrate vom Hersteller der Klebesteuerung. Profibuskabel ist gelegt mit Abschlusswiderstand gesetzt am Beckhoff-PC.  Wie muss ich nun am Rob vorgehen um den Bus zum laufen zu bekommen?

Danke im voraus

Grüsse

[WolfHenk]

nun, die richtigen Variablen setzen, booten und fertig...
Welche Variablen, entnimmst Du der GSD-Datei der Klebesteuerung und wohin damit, dem Profibus-Handbuch des Robots.

Achte darauf, daß die Klebesteuerung sowas wie Byteswap kann, sonst wirds nix mit Analogwerten...

WH

[lameda]

Servus Wolf

Klär mich auf Thema GSD. Ich hab nur die Daten der Klebesteuerung wie ichs vorher geschrieben hab. An eine GSD Datei komm ich nicht ran von der Klebesteuerung. Bzw wüsste ich nicht wo die zu finden wäre. Danke schonmal.

Grüsse

[Thilbi]

Hallo Lameda,

für jede Profibuskarte, -modul, -teilnehmer gibt es vom Hersteller eine *.GSD Datei. In dieser Datei stehen dann verschiedene Parameter, meist in Hex-Form, die die Karte beschreiben. Welche Du benötigst und wo du diese eintragen mußt ist im Handbuch von Fanuc mit dem schönen Titel "Profibus-DP" beschrieben. Wenn du dieses Handbuch nicht haben solltest, besorg es dir. Ohne geht es nicht!
Ansonsten hilft noch, wenn du die Möglichkeit hast, die Beckhoff-Karte in dem Hardware Simatic-Manager nachzubilden und dort die wichtigsten Parameter herauszulesen.

Viel Spaß beim probieren.


Thilbi

[lameda]

Servus

ich hab mir jetzt die Datei TCDPSLAV.gsd von der Klebesteuerung runtergezogen und kann sie auch editieren.
Weiter im Text.....Ich muss nur die Masterfunktion einstellen. Richtig?
Muss ich dann nur bei master-Parameter die Daten abgleichen mit denen der Slavekarte?

Grüsse

[WolfHenk]

nochmal:
Ohne Handbuch geht das nicht.

Wenn Du es doch probieren willst, dann musst Du schon genau ausforschen, was die einzelnen Zeichen in der GSD-Datei bedeuten.
Die sagen dem Master nämlich, wie er mit der Slavebaugruppe zu reden hat und was für eine Baugruppe das ist.
Neuere GSD-Dateien gehen mit XML, da kann es hilfreicjh sein, erst eine alte, herkömmliche Text-GSD draus zu bauen. Das ist eine Kunst für sich...

Du kannst ohne Anleitung und Handbuch Tage daran verbringen...

[lameda]

Moin

Danke erstmal. Wie gesagt, die GSD kann ich normal öffnen und hab dann einen normalen Text Vorliegen. Handbuch hab ich auch da. Fehlt noch die Anleitung eurerseits hahaha.
Was mein Problem ist, dass ich nicht Jugend forscht betreiben will, weils ein neuer Rob ist. Sobald ich was ändere wird eine Löschung der Zuteilungsliste verlangt. Drum werd ich erstmal Fanuc kontaktieren und schauen was die so sagen. Weil von denen kam ja die Info dass die Buskarte schon konfiguriert ist. Also sollen die sich erstmal drum kümmern mein ich.

Wenn ich nun frag wie man ein Bussystem einrichtet wird die Antwort sein, schau im Handbuch nach. 
Da steht, Karte ist optimal konfiguriert. Nur Eingangsbyte Ausgangsbyte Offset und Stationsnummer eintragen.
Wars das schon? Ich glaube nicht.
Drum hätte ich gerne mal einen Fahrplan gehabt wie ich von Anfang an vorgehe, was alles vorhanden sein muss damit ich ein Profibus einrichten kann.
Ich fang mal banal an:
1. PB-Karte Master (Rob) und PB-Karte Slave (Klebesteuerung)  mit PB-Kabel verbinden und Endwiderstand am Slavestecker setzen.
2. GSD-File von der Slave-Karte besorgen und als Test vorliegen haben.
3. .....

Danke für eure Hilfe

[Thilbi]

Servus,

2. GSD-File von der Slave-Karte besorgen und als Text vorliegen haben.
3. Handbuch Kapitel 4.2 aufschlagen und lesen
4. Benötigte Daten von Slave aus der GSD-Datei herauslesen
5. Werden die Daten nicht gefunden, z. B. von USER PRM DATA, s. mein vorheriger Eintrag mit dem Hardwaremanager
6. Daten eintragen
7. Steuerung neu starten und beten
8. Bus testen

Das Problem bei Fanuc ist das du die GSD-Datei nicht direkt einlesen kannst, bzw. es kein Konfigurationstool gibt mit dem du eine für die Fanuc-Steuerung lesbare Konfigurationsdatei erstellen kannst. Darum kann man auch nicht sagen nimm diese od. jene Daten aus der GSD-Datei. Da heißt es leider Try and Error.

Thilbi

[lameda]

Servus

Dankeschön. Ich werds kommende Woche mal durchtesten und geb Bescheid WIE es geklappt hat.
Dass es geht steht ausser Frage. Der Dumme ist schliesslich VOR der Maschine hahaha.

Danke nochmals

[heini0707]

Hi,

grundsäzliche Empfehlung währe da an der Stelle einen von Fanuc kommen zu lassen, dann ein mal zusammen parametrieren, erklären lassen (ist halt Profibus untypisch) und ab da kannst es dann.
Weitere sehhhhhr Lebenserleichternde Sache ist ein Master Simulator (ich hab ihn von HMS) an dein Slave anschlissen,
1. die GSD-Datei öffnen
2. da kannst du alle Einstellungen vornehmen
3. anschmeisen und den Slave testen
4. einfach dum die Konfig Bytes mit den Parameter Bytes abtippen
5. von Hex in dezimal mit dem Windoff Rechner umwandeln
6. dum in den Roboter eintippen, vorausgesetzt du weisst wohin die Daten eintippen, und dazu brauchst du den Fanuc-Man

und schon läuft dat ding 

[lameda]

Servus

Um das Thema zu beenden. Der Bus läuft. Es waren einerseits Probleme Kabelseitig (Muss die erste Verbindung zwischen Master und Slave beidseitig terminiert und auf A angeschlossen sein?) und zum Anderen lag es an der Slavekarte, dass die Stationsnummer 2 statt der genannten 3 war.
Ein Fanuc-Mensch war da und hat sich das Projekt schön auf dem Laptop anzeigen lassen und getestet. Wenn man öfters einen Profibus in Betrieb nimmt wäre das mein Tip sowas zu besorgen um Fehlerquellen herauszufinden.
Dann wäre abschliessend noch die Kabelfrage die ich beantwortet bräuchte.

Danke nochmals für die Antworten

Grüsse

[Thilbi]

Servus,

Glückwunsch zum lauffähigen Bus.
Nachdem wir diese Woche auch wieder eine Bus in Betrieb nehmen durften möchte ich auch noch einen Hinweis geben.
Wir haben das Projekt wie schon geschrieben mit Hilfe der Siemens S7 Sofware nachgebildet und als lesbare *.cfg-Datei exportiert.
Anschließend diese Datei mit dem Editor angeschaut und die Werte für die

- Identnummer
- User_Prm_Data <- steht unter "NORMSLAVE_PARAM_DATA"
- Config_Data <- ist die letzte Zahlenkombination von "SLAVE_CFG_DATA "01 00 10" -> hier die 10, aber für jedes Ein/Ausgangsbyte/wort, einzeln

abgeschrieben.

User_Prm_Byte und Config_Byte ergibt sich dann aus der Anzahl der Einträge.

Nun zu deiner Kabelfrage. Jeder Bus muss am Anfang und Ende terminiert werden, zwischendrin nicht sonst schaltest du dir Teilnehmer weg. Das war früher bei 10Base-T oder dem SCSI-Bus schon der Fall und gilt auch heute noch bei Profi-, CAN-, DeviceNet-Bus usw. immer noch.
Was meinst du genau mit A? Steht die Bezeichnung auf den Steckern, auf der Beckoff-Karte?



Gruß
Thilbi

[lameda]

Servus

Ich meinte die Belegung IM Stecker selbst. Ich meinte dass vom Master das Kabel A belegt sein muss und zum Slave geht auf A. Dann von B nach A immer. Lieg ich da falsch?

Grüsse

[Sebbi]

Bus geht so



BuspinA    ----------------------------------------------------------------------------------------------------
                            I                         I                         I                           I
BuspinB  ---------------------------------------------------------------------------------------------------
                            I  I                      I   I                     I   I                       I   I
                            I  I                      I   I                     I   I                       I   I
                            I  I                      I   I                     I   I                       I   I
                         A I  IB                  A I   IB                 A I   IB                  A I   IB

                         Master                 Slave 3                 Slave 4                 Slave 5


Die Busstecker die ich bis jetzt gesehen habe sind sogar farblich gekennzeichnet wie auch die Adern, und ins Steckergehäuse sind Pfeile eingegossen welches der Eingangsstrang ist und der Ausgangsstrang. Wobei das eigentlich vollig egal ist nur bei einem Stecker mit Abschlusswiederstand sollten die beiden nicht vertauscht werden.

Bei Siemenssteckern bedeutet das von Klemme A2 auf A1 und von B2 auf B1, vom Master weg kann auch in beide Ricthungen verlegt werden, wenn der Abschlusswiederstand aus bzw. keiner vorhanden. Am letzten Stecker auf beiden Seiten der Busstrecke muss A1 und B1 versorgt werden und der Wiederstand muss eingeschaltet sein.

Gruß
Sebbi