Geschwindigkeit und Überschleifen!??

[titan72]

Hallo Leutz,
irgendwie merkwürdig, R-30iA R-2000iB165F, 100% und Joint Positionen werden total langsam, Linear voll mit dampf angefahren, Überschleifen trotz CNT will er auch nicht wirklich, was geht hier, CNT0 hat früher auch noch überschliffen, jetzt Genauhalt. Im Testbetrieb noch schlimmer 100% Joint Zeitlupe und wenn dann eine Lineare kommt schießt er ab!!!  !

[Hermann]

Korrekte Lastdaten?

[ali_aus_bengali]

Hi, hast du noch mehr Infos zu dem Roboter (Betriebsversion, geladene Optionen,....)?
evtl. regelt das System die Geschw. runter da du im T1-Mode bist.
Kann aber auch sein das der Roboter nicht Verschleift, da du mit Positionsregistern arbeitest (oder auch die Geschw. in einem Register steht) und damit die Vorausplanung verhindert wird. Ist das der Fall reicht es wenn du mit dem Befehl "log Preg"(oder ähnlich) die Register/Positionsregister vor die voraus Bahnplanung frei gibst. Oder du hast in der Bewegungsanweisung die nicht verschliffen wird ein WAIT angehängt.

[titan72]

@ Hermann, yes!

@ali_aus_bengali, keine Positionsregister, aber die Geschwindigkeit kommt aus einem R, werde ich direkt testen wenn der Standzeittest vom Werkzeug durch ist, also UNLOG PREG, initialisieren am Proganfang und dann LOCK PREG, ja dann schauen wir mal. Aber CNT0 sollte doch auch noch überschleifen oder!?
Version:  V7.30P/32
Build ID: V7.3059

VERSION INFORMATION::
SOFTWARE:              ID:
HandlingTool          7DA3/32
S/W Serial No.      : 88150     
Controller ID       : E-37705   
Default Personality (from FD)
R-2000iB/165F         V7.30P/32
Servo Code          : V10.01 
Cart. Mot. Parameter: V3.00
JNT. Mot. Parameter : V3.00
DCS                 : V1.0.1
Software Edition No.: V7.30P/32
Update Version      : None
Customization Ver.  : None
Root Version        : V7.3059   
Boot MONITOR        : V7.40P/05
Teach Pendant       : 7D0F/01L
Browser Plugins     : V7.4067
TP Core Firmware    : V7.4067
Media from FRL        07/30/2009

CONFIG::
FEATURE:              ORD NO:
HandlingTool          H552
English Dictionary    H521
AA Vision Mastering   AAVM
Analog I/O            H550
Auto Software Update  ATUP
Automatic Backup      J545
Background Editing    J616
Cell I/O              CLIO
Common shell          R645
Common shell core     CMSC
Common softpanel      CMSP
Common style select   STYL
Condition Monitor     J628
Control Reliable      CNRE
Diagnostic log        RSCH
Dual Check Safety UIF DCSU
Enhanced Rob Serv Req ORSR
Enhanced User Frame   J604
Ext. DIO Config       EIOC
Extended Error Log    R542
External DI BWD       ESET
FCTN Menu Save        J516
FTP Interface         J716
Group Mask Exchange   MASK
High-Speed Skip       J627
Host Communications   HOCO
Hour Meter            J513
I/O Interconnect 2    J542
Incr Instruction      J510
KAREL Cmd. Language   J650
KAREL Run-Time Env    J539
Kernel + Basic S/W    H510
License Checker       LCHK
LogBook(System)       OPLG
MACROs, Skip/Offset   J503
MH Core               MHCR
Mirror Shift          J506
Mixed logic           J554
Mode Switch           MDSW
Motion logger         R637
Multi-Tasking         J600
Position Registers    J514
Print Function        J507
Prog Num Selection    J515
Program Adjust        J517
Program Shift         J505
RDM Robot Discovery   FRDM
Robot Service Request SRSR
Robot Servo Code      H930
SNPX basic            SNBA
Shift Library         SHLB
Shift and Mirror Lib  SMLB
TCP Auto Set          J520
TCP/IP Interface      HTCP
TMILIB Interface      TMIL
TP Menu Accounting    TPAC
TPTX                  TPTX
Telnet Interface      TELN
Tool Offset           J509
User Frame            UFRM
Vision Core           VCOR
Vision Library        VIPL
Vision SP CSXC        CSXC
Vision Shift Tool     CVVF
Web Server            HTTP
Web Svr Enhancements  R626
iPendant              CGTP
iPendant Grid Display IGUI
iPendant Setup        IPGS
R-2000iB/165F         H738
CE Mark               J618
Collision Guard       R534
Collision Guard Pack  J684
Constant Path         R663
Cycle Time Priority   J523
DHCP                  R526
Domain Name Serv.     J755
FRL Params            R651
HMI Device (SNPX)     R553
Internet Conn/Custo   R558
PC Interface          R641
PROFIBUS              J713
PROFIBUS-DP(Slave)    J751
Password Protection   J541
SNTP Client           R610
Space Check           J609
USB port on iPendant  J957
YELLOW BOX            J775
Arc Advisor           R666
Cycle time Opt.       CTOP
Disp 2nd analog port  R528
EMAIL Enhancements    EMLP
Email Client          SMTP
HTTP Proxy Svr        PRXY
High Speed ServoGun   J886
IntelligentTP PC I/F  J770
JPN ARCPSU PRM        J885
PC Send Macros        SEND
Real Simple Syn.(RSS) R679
Robot Library Setup   RLCM
SSPC error text       ETSS
Socket Messaging      R636
Soft Limit            SLMT
TCPP Extention        TCPE
istdpnl               IPNL
Req. Repower imp.     U117
CVIS SELECT ROB. GRP. U388
MULTIGROUP ENDMOTION  U390
ARC END STEP LCB CRAS U391
ARC END STEP LCB CRAS U392
CP:MOTN-051           U393
Obtain IP Addr at CFG U394
DHCP for new CFG STRT U395
A MOTYPE MOTN-099     U400
SMTP: REMOVE GLOBALS  U408
CP: FIX BUSYRUN       U411
MI: FIX BUSYRUN       U412
SERVOGUN FOLLOW UP DR U413
FIX MOTN-017 (Axis:0) U415
LNTK:1SUPPORT SMC TBC U416
LNTK:2SUPPORT SMC TBC U417
PREVENT TIMQ OS-144   U419
BMON IMAGE BACKUP     U421
SNPX ACCOMMODATION    U500
I/O CONNECT TASK FIX  U502
ASCII LOAD PAINT/JP   U508
REPLACE MOTN OPT FIX  U510
PG OPR FIX            U513
DCS POS/SPD CHK FUNC  U514
CVIS-003 ERROR FIX    U518
VIPL:3DL MULTI VIEW   U519
CORE:TUI MGRP PREVENT U528
EXTRA ROBOT ISOLATION U531
UPDATE FOR SMIF       U532
CORE:TUI FULL EDITOR  U539
RE_POWER FIX          U541
MOTION LOGGER FIX     U545
CVIS:CACHE SIZE FIX   U546
DCS MENU SPELL FIX    U547
FN INSTRUCTION SUPPOR U549
LANGUAGE DISP FIX     U551
TIM BEF/DIST BEF FIX  U554
T1 SPEED LIMIT UPDATE U555
3DL BRIGHTNESS SCALE  U561
CVIS:ONLINE HELP UPD  U570
CVIS:CACHE SIZE FIX2  U574
ASBN:REDUCE MEMORY    U576
SERVOGUN CPU CHECKING U577
HPSF FOLLOW UP FIX    U578
CONF MENU FIX         U580
HPSF IMPROVEMENT      U581
HDI INTERRUPT FIX     U583
SUPPORT PROC I/O MA   U584
SERVO ALARM ADDITION  U585
CVIS:D-WIN BLOB FIX   U587
ALLAXIS VIS MASTERING U590
ALLAXIS VIS MASTERING U591
PROGRAM RESUMING FIX  U592
SOFTFLOAAT 6/7GRP FIX U594
TUI:NEW ACCURACY      U595
TUI:NEW ACCURACY      U596
DCS IMPROVEMENT       U600
TIME BEFORE FIX       U601
FIX FOR SKIP INSTRUCT U602
COND. MONITOR ENHANCE U603
TUI:QUICK MENU IMPROV U604
SOFTFLOAT RECOVERY    U606
FIX WRITE PROTECT     U608
SOFTFLOAT RECOVER FIX U609
I/O LINK SLAVE FIX    U610
CVIS:MEMORY LEAK FIX  U612
CVIS:VTRK ON VCPU     U614
PROFB ODD BYTE IO ERR U618
J897 SUPPORT          U624
FIX ERR NO ALARM FUNC U626
DCS POS/SPEED CHECK   U634
VSHIFT EXT AXIS FIX   U637
APP DATA SET FIX      U642
M-TP IMPROVEMENT      U644
DI MACRO FIX          U645
3DL:LIGHTING I/0 CHG  U647
RESTART PROGRAM FIX   U648
MOTN-270 ALARM FIX    U649
FIX I/O SCREEN HANG   U651
HOT START FIX         U652
ENET/IP JAPANESE DICT U653
J829 RESTORE FIX      U655
INDIRECT POSREG FIX   U658
GARBLED DB CHAR FIX   U659
GROUP KEY SUPPORT     U662
VISION SHIFT FIX      U663
TOOL OFFSET FIX       U664
LATENT PROBLEM FIX    U666
5AXES ROBOT ALARM FIX U668
IRVISION:VTRK ENHANCE U672
EIP:FIX JAPANESE DICT U673
IRVISION:CVIS-001 FIX U675
SELECT INSTRUCTION FI U677
IRVISION:IMG DISP FIX U678
OFST WITH DYNAMIC UF  U680
IMPROVE MEMORY ALLOC  U681
CIMPLICITY PROTOCOL   U683
CVIS:ASYNC RUNFIND    U684
CPMO-139 JP MESSAGE   U685
CVIS:GET_OFFSET ENHAN U687
MOTN-390,391 JP MSG   U688
MODBUS:JAPANESE DICT  U692
EARLY TRIGGER OF DIST U694
FWD MOVE BY BWD EXEC  U695
IRVISION MEM ENHANCE  U698
DB CLOSER STEP FIX    U699
TWD RESET MACRO FIX   U700
CPMO-072,072 ALRM MES U703
UT: DEVICE FIX        U707
FIX QSKIP INSTRUCTION U712
PROC I/O MB SUPPORT   U714
JOG TYPE DISPLAY FIX  U715
DIAG SCREEN IMPROVED. U718
GROUP KEY FIX         U720
SPACE CHK:SUPPORT GP7 U725
IMP. OF DCS POS CHECK U727
FIX OF INIT PGINPWORD U728
DCS UNEXPECTED MOTION U729
FIX SVEMG ABNORMAL    U730
PFR ENHANCEMENT       U735
FIX FOLLOW UP PROBLEM U742
DIAG&PREV IMPROVEMENT U743
VFTU REG DUMP FIX     U744
CVIS: FIX VLOG M-LEAK U746
FIX TUI ASCIISAVE     U749
CONDTION MONITOR FIX  U750
FIX OF BACKGROUND LOG U751
DCS AND J692 PROBLEM  U755
FIX M430 JUMP PROBLEM U756
DCS VERSION ID        U757
FIX OF MIXED LOGIC    U759
CSTOP TIME LIMIT      U761
VIS CPU COMM PROBLEM  U764
FIX TB/TA MEMORY LEAK U765
FIX PFR PROCESS OF DB U766
C-ARC MOTION FIX      U767
FIX MULTI-ARM CLALM   U768
EDIT SCREEN IS CLOSED U781
PAYLOADID SUPPORTM430 U782
MODIFIED PAYLOAD FUNC U783
FIX EDGE DETECTION    U784
GMASK CHANGE CPMO74   U308
ASCII SAVE DISPTOOL   U311
CVIS: MERGE SORT CAN  U313
CVIS: MERGE SORT CAN  U314
PIPE FILE CANNOT BE O U316
MOTION STATUS DISPLAY U317
FORM  CRASHES IF INSU U318
MP: scratch start     U320
CP: FIX CPMO-072 CIR  U321
ARC SCRATCH CPMO-074  U323
ARC SCRATCH CPMO-074  U324
CP: CR ENHANCEMENT    U336
MP: FIX CPMO-130      U338
HOST: ACD ARP PROBE   U339
VW AUTOEUROPA DB VER4 U340
CALIPER INTERPOLATION U341
CVIS: LOGVWR MANY VPS U342
CVIS: LOGVWR MANY VPS U343
CR: COLLINEAR CIR     U346
CP: COLLINEAR CIR     U347
FINE CANCEL CPMO-066  U351
CVIS VPEP LOGIC FIX   U353
RIPE UPDATES          U355
JOG:   WRIST JNT JOG  U356
CVIS VPEP CRASH FIX   U357
FIX MENUS CRASH       U359
GET_VAR FOR POSITION  U361
MENUUTIL: Y/N PROMPTB U362
CVIS VPEP 11TH MEAS   U363
CSTEP TIMQ OVERRUN    U365
CSTEP TIMQ OVERRUN    U366
CVIS IMG PBK MEM LEAK U367
TP Coord extra number U369
Fix Powerup Path refs U371
CP CRASH PROTECTION   U373
CP CRASH PROTECTION   U374
JOG:  FINE JOG DISTAN U375
T2S inside COORD-PLAN U381
CR: collinear cir     U386

[Hermann]

Hallo,
mit CNT0 'überschleift' er schon, aber mit Radius 0. D.h. er wird anhalten.
Allerdings werden z.Bsp. Ausgänge im Vorlauf schon vor Erreichen der
Endposition geschalten.

Hermann

[Kiran]

kenne das Verhalten genau so, der cnt verhält sich proportional zur Geschwindigkeit,
In Lin ist er schneller.

Ist das ein Fanuc mit VAG menü?

Dann wäre alles klar, VW hat schon jeden guten Roboter kaputt gemacht.

[titan72]

Hi,
nein, ein ganz neuer direkt von Fanuc, bin so ein Verhalten von früher her nicht gewohnt!

[heini0707]

frag mal Fanuc, ab und zu testen die an den neuen Geräten das eine oder das andere, nicht das es vergessen wurde die Einstellungen zurück zu setzen. Wir sind ja alle nur menschen, bekanntlich machen die Roboter "keine" Fehler

Ähh noch ein mal für mich zum "mitschreiben":

Bei Joint-Bewegungen mit CNT100 bleibt der Roboter kurz stehen? Meinst du das?

[titan72]

jap, er will nicht wirklich überschleifen, Fanuc wird sich kümmern!

[heini0707]

ich habe extra nachgefragt weil, ich das Problem bei zwei M10 habe!
Ha-ha, wir haben ein Wurm entdeckt!

[harzi]

Hast du das selbe Programm auch mal mit T2 durchgefahren?
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass die R30iA Steuerung Joint Bewegungen im T1-Betrieb sehr langsam anfährt und Linearbewegungen dagegen viel schneller. im T2-Modus sehen die Bewegungen dann wie im Automatikbetrieb aus.

Gruß
Harzi