Fahrt über Singularität

[seidi22]

Hallo zusammen,
komme nicht so recht weiter. Ich bin gezwungen mit meinen Gelben über die Singularität zu fahren. Nun hätte ich eine Frage dazu:
Als ich auf Fanuc Lehrgang vor einiger Zeit war, dachte es hätte mir jemand was von einer Funktion erzählt mit der der Roboter automatisch die Achsen so stellt, das er nicht in die Singularität gerät. Derzeit ist es bei uns mit vielen Zwischenpunkten gelöst, was allerdings viel Zeit kostet (wie man sich denken kann).
Weiß jemand hier wie diese Funktion heißt oder wie man das Problem eventuell umgehen kann?

Danke im Vorraus

[hermo]

Hallo seidi22,

versuch mal an deinem Punkt, bei dem er durch die Singularität fährt, die Bewegungszusatz "WJNT" an zuhängen.
Dann fährt der Roboter mit den Hauptachsen linear und mit den Handachsen im Joint.

Gruß hermo

[heini0707]

hi seidi,

ich habe schon die Option bei einem meiner Roboter drin gehabt, bei Händlingaufgaben war dies nicht wirklich hilfreich, der TCP wurde behalten, nur den Winkel hat er manipuliert. Dies war in sofern problematisch da ich einen Stab in eine Bohrung eingeführt habe und dabei sich das ganze verklemmt hat. Im nachhinein hat Fanuc gesagt dass die Einstellungen nicht korrekt seihen.
Ich glaube dass die Option Auto Singularity Avoidention geheißen hat, bin mir aber nicht sicher.

[harzi]

Hallo seidi22,

wie hermo schon sagte, fahr die Punkte linear mit dem Zusatz WJNT (Wrist Joint) an. Dabei fährt der Roboter den TCP linear, allerdings bleibt dabei die Orientierung
des Werkzeugs nicht erhalten.

Gruß Harzi

[hermo]

Hallo seidi22,

die Option "WJNT" ist Standard bei FANUC. Wenn es deine Applikation zulässt, dann nutze diesen Zusatz.
Die andere Option "Auto Singularity Avoidance" ist zwar besser, weil der Roboter die Orientierung des Werkzeuges beibehält, allerdings ist diese NICHT umsonst.

Gruß hermo

[harzi]

Hallo seidi22,

du kannst auch einen Singularitätsflansch zwischen Roboter und Greifer schrauben. Dabei handelt es sich einfach um ein keilförmiges Stück Aluminium, das bewirkt, dass die
fünfte Achse eine andere Stellung erhält.

Gruß Harzi

[Bundy]

Die andere Option "Auto Singularity Avoidance" ist zwar besser, ....

Hallo hermo,
gibt es für diese Option eine Doku? Oder ist das Selbsterklärend? Hast Du damit schon Erfahrung gesammelt? Fragen über Fragen.

[Fred Clever]

Guten Morgen,

also ob es eine Doku für "Auto Singularity Acoidance" gibt, weiß ich leider auch nicht.
Was ich aber weiß ist, dass die Option tatsächlich selbsterklärend und super-einfach ist.

Im Prinzip bekommt man in den "Details" der Programme eine weitere Seite, auf der man "Auto Singularity Avoidance" auf TRUE/FALSE stellen kann. Mehr isses nit. =)
(Ok es gibt dann eben noch weitere Möglichkeiten den Roboter in Hand zu verfahren; JGFRM / S, TOOL / S, USER / S...)

Also eigentlich benötigt man fast keine Doku. =)

Gruß
Fred

[Bundy]

Guten Morgen Fred,
danke erst einmal für Deine Antwort. 
Hast Du damit schon einmal gearbeitet? Da es ein wenig Geld kostet, hätte ich gern vorher gewußt, ob es auch wirklich so funktioniert, wie von FANUC beschrieben. Das heißt: Fahrt durch Singularität bei Geschwindigkeiten < ca. 800mm/s = kein Problem; Orientierung des Werkzeuges bleibt erhalten; kein Geschwindigkeitsverlust bei max. 400mm/s.

[heini0707]

Hi,

also noch ein mal! Die Orientierung bleibt nicht erhalten, der TCP wird gehalten!
Bei Linearen Bewegung wird eine Beule ausgefahren, der TCP bleibt aber an der Kontur, ist eher zum Schweißen oder Kleben gedacht!

[Fred Clever]

Guten Morgen,

bei "AutoSingularityAvoidance" bleibt die Orientierung schon erhalten, da kann der Roboter auch tatsächlich durch die Singularität fahren.
heini0707 meint wahrscheinlich die "WJNT" Bewegungsoption, da fährt der Roboter tatsächlich eine Beule. =)

Es kann auch passieren, dass der Roboter bei "AutoSingAv" die Orientierung nicht zu 100% erreicht, da gibts dann eine Meldung (Could not reach blablabla...).
Bemerkt man eigentlich aber nicht so richtig (muss aber dazu sagen, dass ich die Option bisher nur bei Handhabungsaufgaben verwendet habe...).

Wie das mit den Geschwindigkeiten genau ist, weiß ich leider auch nicht so richtig.
Man sieht manchmal nur, dass der Roboter ein gutes Stück langsamer wird, wie schnell er dabei fährt...keine Ahnung. =)

Aber sonst klappt das eigentlich recht gut.

Gruß
Fred

[Dirk H]

Hi,

hab die gleichen Erfahrungen gemacht wie Fred. Roboter wird Defenitiv langsamer, aber Orientierung bleibt erhalten.
Die Funktion ist gut, aber teuer.
Wenns eine Neuanlage ist solltest Du versuchen ob es nicht besser ist den sogenannten "Singularitätsflansch" zu benutzen.

Gruß
Dirk