Ethernetkommunikation - KAREL Programmierung

[kiecrob]

Hallo,

ich bin gefragt worden, wie eine Ethernetkommunikation zu einem PC aufgebaut werden kann.
Die Aufgabe wird wohl sein, den Roboter zu starten, das erforderliche Programm vorzuwählen und ablaufen zu lassen, sowie eine Übermittlung von STRING' s zu gewährleisten.
Sicherlich ist es hilfreich in KAREL einige Abläufe zu realisieren, nur habe ich keine Befehlsliste und weiß daher nicht, was in dieser Programmierung möglich ist. Wie handhabe ich ein erstelltes KAREL-Programm weiter und rufe es auf der Steuerung auf?
Steruerung: R-30iA wird es wohl sein

Kann mir einer eine kleine Beschreibung diesbezüglich geben und vielleicht eine Liste mit KAREL-Kommandos?!


Danke

[hermo]

Hallo kiecrob,

hast du mal direkt bei FANUC nachgefragt, ob Sie dir das KAREL Handbuch schicken?!?!?!
Ich denke dort bekommst du das Handbuch und die Infos die du brauchst.

Gruß hermo

[Thalus]

Also, um mit der R30iA über Ethernet kommunizieren zu können brauchst du das Paket "Socket Messaging". Socket Messaging funktioniert dann genauso wie unter C++, C# oder ähnlichem. Also mount, connect, listen.... . Socket Messaging funktioniert mit KAREL. Hierzu musst du dir ein KAREL Programm schreiben welches einen Client oder einen Serverdienst aufsetzt. Beispiele gibt es im KAREL Reference Guide. Den KAREL Reference Guide bekommst du bei FANUC Deutschland in Neuhausen bei Stuttgart. Für strings bietet KAREL leider wenig Funktionalität. Es gibt lediglich drei oder vier built in Routinen für strings. Bsp SUB_STR(), CNV_STR_INT,... . Spezielle Sachen wie Strings in Koordinaten umrechnen also konvertieren musst du nahezu mit der Hand am Arm machen. Abschließend sei gesagt, wonach KAREL eine sehr mächtiges Element bei FANUC ist, jedoch ist KAREL verdammt alt (PASCAL Derivat bzw. ähnlich). Den Fahrtplaner kannst du vergessen.

[WolfHenk]

100% ack