Collision Skip Handbuch bzw Erfahrungen

[Iceberg]

Hallo,

suche Handbücher für Fanuc Collision Skip und auch jemanden der Erfahrungen damit gemacht hat.
Kann mir da evtl jemand helfen?

Gruß,
Reinhard

[heini0707]

heutzutage gehört es doch zum Standart Packet!
Ich habe es mir von fanuc zeigen lassen, eine gute Sache.
Der Roboter lässt sich beim Erreichen enen vorgegeben Drehmomentes anhalten.
Wenn jemand den Barmixer von Fanuc gesehen hat, da hat der Greifer keine Sensoren, es wird nach der Kraft der 5-Achse gefahren.

Ich selber habe schon zwei mal einsetzen dürfen, ein wenig Gefummel bis man den richtigen Wert eingestellt hat, aber dann funktioniert es sicher.
Am besten funktioniert es mit 4/5/6-Achsen die sind die schwächsten im Glied, sicherlich bei stabiler Umgebung werrden auch die anderen Achsen funktionieren.

[harzi]

Hallo Iceberg

hier ein kleiner Auszug aus einem Programm mit Skip Condition

  87:  SKIP CONDITION $MISC[1].$HPD_TRQ[2]<R[42:Skip Bohren 1]    ;
  88:L PR[66:Bohren 1      OM] R[40:Vorschub]mm/sec FINE
    :  Offset,PR[13:Offs[0,0,-5]] Skip,LBL[100]    ;

$MISC[1]: Bewegungsgruppe 1
$HPD_TRQ[2]: Dieser Wert ist proportional zum Drehmoment der 2. Achse (und proportional zum Strom der 2. Achse)
R[42]: Grenzwert, der bei der folgenden Bewegung nicht überschritten werden darf. Wird die Bewegung ohne Überschreitung des Grenzwertes
durchgeführt, dann wird zum Label LBL[100] gesprungen.

Vielleicht hilft es dir ja.

PS: Die Drehmomentwerte (bzw. Werte, die proportional zum Drehmoment sind) der einzelnen Achsen kann man sich in den Systemvariablen unter $MISC

• .$HPD_TRQ[y] ansehen.

Grüße
Harzi