Austauch Servomotoren LR Mate 200iB

[roboluter]

Hallo zusammen
seit geraumer Zeit erhalten wir als Ersatzservomotoren
folgende Produkte von Fanuc Robotics Deutschland:
 
A06B-0114-B804 (original A06B-0114-B275#0008)
A06B-0115-B804 (original A06B-0115-B275#0008)
A06B-0116-B804 (original A06B-0116-B275#0008)
 
Wir betreiben die Servomotoren in Robotern vom
Typ LR Mate 200iB an Controllern RJ3iB Mate.
 
Nach einem Motorwechsel haben wir immer wieder
beträchtliche Positionsabweichungen, obwohl die
Geräte ordnungsgemäß gemastert wurden.
 
Ebenso fiel mir auf, dass im Statusmenü immer noch
die alten Servobezeichnungen angezeigt werden.
Weiterhin unterscheiden sich die technischen Parameter
auf den Typenschildern, wie z B. die Betriebsspannung.
 
Meine Frage ist nun, ob  die Nachfolgetypen
der Servomotoren vorbehaltlos gegen die alten Typen
ausgetauscht werden können, oder sind weitere Prozeduren
erforderlich? Sind die Positionsabweichungen nach dem
Austausch unumgänglich bzw. was machen wir falsch?

Neulich hatten wir sogar das Phänomen, dass nach einem
Servotausch an der Achse 6 kein lineares Fahren mehr möglich
war. Weder im Programmbetrieb noch im Jogbetrieb. Bei jeder
Bewegung in Z JGFRM wurde der Greifer etwas schräg geführt.
Hat jemand eine Erklärung dafür oder schon ähnliche
Erfahrungen gemacht?

Vielen Dank schon mal.

Heiko.

[rob76]

mit welcher methode werden die roboter denn wieder gemastert?

[roboluter]

Im Regefall nach Austausch von nur einem Motor "Single Axis Master".
Wobei wir auch schon sämtliche anderen Methoden getetest haben,
also "Zero Postion Master" auf dem Nonius bzw. "Quickmaster" auf
einer Quick Master Referenzmarke. Alles mit dem gleichen Ergebnis.
Einzige Mastermethode, die wir nicht ausführen können, weil uns die
Masterlehre fehlt ist "Fixture Position Master".

[hermo]

Hallo Roboluter,

ich denke das Problem liegt an der Mastungsmethode. Nach einem Motortausch, muss der Roboter über einen Masterlehre (Fixture Position Master)gemastert werden. Dabei wird auf 5 bzw 6 Messuhren gefahren.
Wenn ihr den Roboter so mastert, ist er wieder genau....

Gruß
hermo