Approach und Depart?

[roboluter]

Hallo zusammen,
ich habe mal eine ganz allgemeine Frage:
Gibt es für Fanuc Roboter auch Befehle
wie "approach" und "depart" bei Denso?

Vielen Dank und schönes Wochenende.

[hermo]

Moin roboluter,

ich habe noch nie einen Denso programmiert. Vielleicht kannst du kurz die Funktion der beiden Befehle beschreiben!? So könnte ich dir sagen ob es etwas vergleichbares beim FANUC gibt...

Gruß hermo

[roboluter]

Ja klar, sorry

APPROACH: bewege dich zum Wert X über Punkt P1 in Achse Z (ich brauche also keine zweite "work over position" teachen)

DEPART: bewege dich um Wert X vom Punkt P1 weg in Achse Z

Beste Grüße, Heiko.

[remote]

Hier eine Möglichkeit die Funktion von Approach umzusetzen

Nicht ganz zu vergleichen mit Departs und Approach beim Denso, aber das wird dir bei Fanuc öfters passieren.

Punkt oberhalb anfahren kannst du über einen Offset, Im Positionsregister stehen dann die Offset für x,y, und in deinem Falle z.
Funktioniert ebenso mit Tooloffsets.


 L P[2] 100% CNT100 Offset,PR[90]    
 L P[2] 100% CNT100 Tool_Offset,PR[90]   


Departs:
Aktuelle Positions speichern und wieder mit einem Offset anfahren
PR[10]=LPOS
L PR[10] 100% CNT100 Offset,PR[90]    


Gruß
Remote

[Fred Clever]

Hallo roboluter,

ist mit "Depart" nicht sowas wie der Bewegungsbefehl INC gemeint?
Mit INC addiert der Roboter den Wert im Punkt auf die aktuelle Position.

z.B. steht im Punkt mit dem INC Bewegungsbefehl   X: 100, Y: 0, Z: 0, W: 0, P: 0, R: 0,
dann fährt der Roboter von seiner aktuellen Position eben 100 mm in X-Richtung.

Weiß jetzt nicht, ob ich den "Depart" Befehl richtig verstanden habe...

Vielleicht hilfts ja. =)

Gruß
Fred

[titan72]

Hi,
wenn sich INC auf Toolkoordinaten bezieht dann ist er genau richtig, in Z natürlich!