Anlageintegration FANUC R-30iA

[Laserman]

Guten Morgen Freunde des FANUC's;-)

So da mittlerweile so gut wie alle DeviceNet Module eingebunden sind erreiche ich nun die nächste Stufe und somit auch weitere Probleme und Schwierigkeiten.

1. Benötige die Bahnschaltfunkton / Pathswitch Funktion: Bis 2007 war die Bahnschaltfunktion ein privileg der VW AG. Danach war sie bestandteil der FANUC Roboter und konnte für Deutsche Roboter für einen Aufpreis dazu gekauft werden und außerhalb des VW AG Konzern genutzt werden. Für amerikanische Roboter soll diese Paket schon drauf sein, muss nur aktiviert werden.
Weiß zufällig jemand wie?

2. Wie kann ich in einem Roboterprogramm, bestehend aus Jog und LIN eine übergeordnete SPS laufen lassen auf dem ROboter, der permanente I/O's und deren zustände abfragt?
Meinetwegen auch erst nach erreichen eines Bahnpunktes mit der punktübergreifenden beginnt und die Zustände bis zu einem endpunkt abfragt.n

3. Können Makros abgearbeitet werden, die nicht punktbezogen sind? SO kann ich die Laseranwahl und Bereitschaltung während der Fahrt machen und muss diese nicht, wegen Taktzeiten im Stillstand durchführen.


Weiter Fragen werden sicherlich noch folgen;-)

schöne Grüße

[hermo]

Hallo Laserman,

hier nun mal ein paar Tipps zu deinen Fragen.

1. diese Funktion könntest du über "Distance before" realisieren. Dabei hängst du einfach hinter deinem Punkt die Befehl "DB ...mm DOxx/CALL..." dran. Dann kannst du wählen ob du nur einen Ausgang schalten willst, oder ob du ein kleines Programm ausführst. Diese Funktion ist bei R-30iA Standard.

2. Ich glaube damit meinest du einen Interrupt?! Das kannst du über die Monitoring-Funktion realisieren. Dabei überwachst du ein Signal auf einen bestimmten zustand. Sollte dieser sich ändern, wir ein weiteres Programm gestartet in dem du irgendetwas ausführen kannst z.B. ABORT oder PAUSE.

3. Dafür muss du einfach dieses Programm keine Bewegungsgruppe zuordnen und über die Befehl RUN ausführen. Über den RUN-Befehl wird dann dieses Programm in einem neuen TASK gestartet.

Viel Spaß beim Programmieren...


Gruß
hermo