Anlage mit zwei Gruppen

[memoli]

Hallo zusammen,

Ich hätte eine frage...
Hab hier ein Anlage  mit zwei Gruppen.
Gruppe 1  Roboter// Gruppe 2 eine externen Achsen (2-Achsigen Positionierer).

die bewegung soll nur die Gruppe 1 (Roboter )machen, aber leider bewegt sich auch Gruppe 2 mit.
kann einer mir sagen wie ich im PR vor geben kann damit sich nur die Gruppe 1 die bewegung macht.

PR(1)=P1

PR(1,2)=PR(1,2) +300
L PR[1] 100mm/sec CNT20
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vielen dank im vorraus

[Fred Clever]

Hallo Memoli,

schau einmal was im P[1] für die 2te Gruppe steht.
Sobald Du auf "Position" gehst müsstest Du mit F1 (Group) die Gruppe wechseln können.
Wahrscheinlich steht da schon etwas drin, deswegen bewegt sich die 2te Gruppe mit.

Wahlweise könntest Du auch im Programm einfach folgendes machen:

PR(1)=P1

PR(GP1:1,2)=PR(GP1:1,2) + 300
PR(GP2:1,1)=0
PR(GP2:1,2)=0
L PR[1] 100mm/sec CNT20

Sobald Du den Cursor auf den PR[] im Programm bewegst kannst Du wieder mit F1 (GP_MASK) die Gruppenmaske eingeben. Somit könntest Du dann die Werte für die Gruppe 2 auf 0 bzw. auf den erwünschten Wert setzen.

Ich hoffe dies hilft Dir weiter.

Gruß
Fred

[memoli]

Hallo Fred Clever

danke für die schnelle antwort,werde es morgen ausprobieren  ,

Fred Clever habe mehrere Bewegungen mit PR muß ich die unterscheidung mit denn Gruppen beim jeden PR (ca. 20 PR) machen .
Wollte schon beim erstellen des Programm Gruppe 2 Deaktivieren aber muß ende des Programm noch mit der zweiten Gruppe  Bewegungen machen.

Hab schon ausprobiert aus dem Programm Zwei Unterprogramme zur machen ,
erste  Unterprogramm Gruppe 2  Deaktivieren und beim Zweiten  Unterprogramm Gruppe 2 wieder zu aktivieren aber da ist dass problem wenn er das este unterprogramm abgearbeitet hat und zur Zweiten unterprogramm springt bleibt der Roboter für ca. 1 sec stehen ,
wahrscheinlich wegen den Bremsen  .

Gruß
memoli

[Fred Clever]

Hallo Memoli,

naja sobald Du eben bei einem PR[] "Record" betätigst werden eben alle (aktuellen) Positionsdaten in das PR[] geschrieben, inklusive des Wertes der 2ten Gruppe.

Genau das Gleiche passiert auch bei einem Befehl wie PR[] = P[], dabei werden auch die Werte der 2ten Gruppe mit überschrieben.
(Falls der Punkt auch für die 2te Gruppe definiert ist)
Daher solltest Du schon bei jedem PR[] schauen, dass in der 2ten Gruppe keine (bzw. keine falschen) Werte stehen, sonst wird die Achse sich immer auf die angegebene Position bewegen.

Hat es denn einen bestimmten Grund warum Du nur mit PR[] fährst?
Du könntest doch auch mit "normalen" Punkten arbeiten und die PR[] "nur" als Offsets hinten dranhängen?!

Gruß
Fred

[memoli]

Hallo Fred Clever

danke für dein antwort ,hat super funktioniert  Fred Clever mit deine hilfe Stellung.

Der Grund warum ich bei dem Programm   mit PR[] arbeite ist ,brauch nur ein Punkt zu
Teachen und denn  Rest sollte Roboter selber  berechnen.

noch mal danke

Gruß
memoli