Abfrage Not-Aus und Tür offen

[Jörg]

Hallo,

Ich nehme gerade einen Fanuc-Roboter LR Mate 200iC mit R-30iA Mate-Steuerung mit Profibus-Verbindung zu einer S7-300 in Betrieb.
So weit habe ich das ganze schon am laufen, allerdings bleiben mir zwei Fragen:

1) Gibt es eine Möglichkeit über Profibus festzustellen welcher Not-Aus am Fanuc-Roboter betätigt ist ? (Teach Pendant / Schaltschrank). Die entsprechende Information würde ich gerne am Touch Display meiner Anlage anzeigen.

2) Ich habe ein Makro Sauger Ein und ein Makro Sauger aus. Diese habe ich auf zwei Tasten am Teach Pendant gelegt. Allerdings soll diese Funktion nur ausführbar sein wenn der Zustimmtaster am Roboter betätigt ist. Wie kann ich die Ausführung der Makros bei nicht betätigtem Zustimmtaster sperren?


Gruß Jörg

[Hermann]

Hallo,
zu 1) hab' ich einstmals auch gesucht und soweit ich mich erinnern kann nix gefunden.

zu 2) Im Makro bei UO[2]=OFF alles überspringen? UO[2] bedeutet Motoren sind ein.

Gruss Hermann

[Jörg]

Hallo,

2) vielen Dank für den Tipp, dass werde ich dann am Montag gleich mal ausprobieren.   

1) Schade, habe mir schon gedacht dass dies schwierig wird.
Am TP wird zwar angezeigt welcher Not-Aus betätigt ist, der Kunde möchte aber dass das Fanuc-TP in der Anlage versteckt ist. Nur beim Teachen soll es hervorgeholt werden.



Gruß Jörg

[dingi]

Hallo Jörg,

Wir haben im Schaltschrank an den Not-Aus-Taster einen zusätzlichen Kontakt angebaut und mit der SPS verdrahtet.

Frank

[heini0707]

Hi,

mit dem Dingi bin ich nicht einverstanden!
Zum TP kannst du nicht einfach noch zwei Litze reinziehen.
Dafür gibt es Interconnect, F3 (Select), und auf die SOP gehen, da kannst du alle Sicherheitsrelewanten Sachen abfragen

EMGOP => Emergency Stop Operator Panel
EMGTP => Emergency Stop Teach Panel

[heini0707]

Zu deinem zweiten Punkt:

Siehe mein Beitrag von vorhin und mach bei 3 Dadmanswich auf ein virtuelles z.B: DO[400]

Macro:

 1: IF DO[400]=OFF,JMP LBL[100]
 2: RO[1]=ON
 3: LBL[100]
 4: END

dat wars!   

[Jörg]

Hallo

      

habe beide Probleme dank eurer Hilfe gelöst!


Vielen Dank!
//Jörg

[Jörg]

Hallo,

jetzt ist doch noch eine weitere Frage aufgetaucht:
Mir ist es jetzt ein paar mal passiert dass ich den Roboter in T2 im Step gefahren bin, anschliessend Automatik gestartet habe, der Roboter sich jedoch danach keinen mm bewegt. Nach kurzer Suche ist mir dann jedesmal aufgefallen dass ich vergessen hatte den Step-Betrieb wieder zu deaktivieren.
Im Interconnect hab ich schon geschaut, scheint kein Signal zu geben ob Step aktiv ist.

Ich brauche enweder
A) eine Meldung das Step aktiviert ist, oder
B) Bei Start von RSRxxx in Zeile 1 Step automatisch deaktiviert wird.

Gibt es hierfür eine Lösung?



Mfg Jörg

[Fred Clever]

Hallo Jörg,

so weit ich weiß, bekommst Du kein Signal aus dem Roboter heraus ob "Step" aktiviert ist oder nicht.
Solange aber "Step" aktiviert ist, bleibt das UOP-Signal "Cmd Enable" auf "false".

Jedoch ist dieses Signal eine Sammelstellt für allerlei Dinge, das anzeigt, ob der Roboter für AUTO Modus bereit ist oder nicht.
(wie. z.B. TP Enabled, Step aktiv, T1/T2/Auto...)

Daher müsstest meines Wissens den "Step" Modus per Hand immer abschalten.
Ich lasse mich aber auch gerne von meinen Kollegen hier belehren =).

Gruß
Fred

[hermo]

Hallo Jörg,

Ich möchte zu Fred´s Aussage nochwas ergänzen...

Solange das CMD enable Signal nicht TRUE ist, wird dein Roboter keinen Programmnummer übernehmen.

Gruß hermo

[Jörg]

Hallo,

habe mittlerweile des Rätsels Lösung gefunden:

Menü -> Setup -> Prog Select: Single Step auf ENABLED stellen.
Dann unter Details alles außer Prompt if failure auf ENABLED stellen.

Danach wird Step-Betrieb beim RSR-Neustart durch UOP automatisch deaktiviert.


Gruß Jörg