2 Roboterprogramme parallel starten

[Patrick 01]

Hallo zusammen,

Kann einer Mir vieleicht sagen ob es möglich ist Zwei Programme parallel zu starten wie bei Motoman.Ich habe es schon mit ein Run (R2) und Call (R1) aufruf probiert.

[mike]

Hallo,
wenn es in der Optionsliste drin ist(bei der B-Steuerung) geht es.In der C-Steuerung ist es serienmäßig drin.
Mit Run startest du es.Es dürfen im Paralleljob nur keine Roboterbewegungen drin sein.Und in den Details muß noch was eingestellt werden.




Gruß

[hermo]

Hallo Patrick 01,

ich habe noch eine Ergänzung zu Mike´s Antwort.

Beim Multitasking musst du darauf achten das bei der Group Mask Eisntellung überall ein "*" drin steht. Diese Einstellung findet du unter den Programmdetails. Wenn du möchtest das das Programm auch bei einer Störung oder beim HOLD Signal läuft, da musst du noch "ignore pause" aktivieren. Dann rufst du dein 2. Task einfach mit dem "RUN" Befehl auf.
Bei der RJ3iB-Steuerung musst du im Orderfile (orderfil.dat) nachschauen ob die Multitasking Option installiert ist. Sollte das nicht der Fall sein, dann kannst du leider keine Programme parallel laufen lassen...

Gruß
hermo

[Patrick 01]

Hallo

Danke für die Antworten!
Aber das Problem ist das ich 2 Bewegungsprogramme parallel starten möchte.
Und beide TP mir anschauen und wenn notenwendig nachprogrammieren.
Die Funktion FWD/BWD nutzen zu können ohne probleme.

Ich habe es schon mit dem Run und Call aufruf ausprobiert, aber wenn ich nachprog. habe gab es dann komplikationen mit der Funktion FWD/BWD.
Dann die Syncronisation der Roboter habe ich durch ein Handshake auch schon ausbrobiert (Register oder Flag),
aber das ist auch nicht sicher weil man sie ja auch manuell auf 1 oder On setzten kann.

Fanuc´s philosophie ist ja ein TP mit allen Gruppen aber das möchte der Kunde nicht haben.

Vieleicht hat ja einer noch einen guten Vorschlag zu diesem Thema.

Gruß Patrick 01

[mike]

Du willst also 2 Roboter synchron starten ?
Hab ich das richtig verstanden?




Gruß

[Patrick 01]

Genau

[mike]

Wie sieht der Signalaustausch mit den 2 Robbys aus ?
Bus oder E-A Ebene ?

[mike]

Ist eigentlich Egal,kannst du ein externes Startsignal geben,oder ist keine übergeordnete Steuerung dran ?






Gruß

[Patrick 01]

Ich muß dazusagen es ist eine Versuchszelle beim Kunden.Es sind 2 MagRoboter mit Schweißausrüstung (verbunden mit LWL),1 Ex achse, keine SPS.

[mike]

1 Roboter muß dann Master sein,und in Führung gehen.Hat er seinen Startpunkt erreicht,wartet er auf den anderen.
WAIT IN 1=ON

Ist der zweite am Startpunkt setzt er seinen Ausgang,und läßt den ersten Roboter weiterlaufen.

das ist,was mir auf die schnelle einfällt.Hab allerdings auch schon 16 h hinter mir.Wenn jemandem was besseres einfällt.........





Gruß

[Patrick 01]

Danke

Das habe ich mir auch schon überlegt aber das Problem liegt am Pstart der Programme das das sauber läuft und leicht händelbar ist.

Danke aber und schönen Feierabend

[Gerhard Reinig]

Hallo,
da Du von parallelen Bewegungsprogrammen sprichst, gehen wir mal von Dual-Arm System aus. Da ist der Ansatz mit Run und Call schon richtig.

Im Prinzip startest Du mit einem Programm, für welches keine Bewegungsgruppen aktiviert sind (sonst bekommst Du Fehlermeldung "blockiert von anderem Task").

Du rufst das Unterprog des einen (egal welcher) mit run und des anderen mit call auf, also

run ProgR1
call ProgR2

Am Ende der Programme machst Du einen Handshake, damit Du sie aufeinander warten. Kannst dies mit DO's oder aber auch mit Registerwerten machen, ganz so wie bei einer ganz Roboterverriegelung für Kollisionsbereiche.

Interessant wird es, wenn an es mehrere Kollisionsbereiche beider Robbis gibt und noch ein Positionierer anhängt. Dann ist das beste, Du arbeitest mit Registern. Hab das letztens bei 'nem Kunden programmiert. Wenn das Problem noch aktuell ist, kann ich Dir mal Beispiel zeigen.

Was die Problematik mir FWD/BWD und nachteachten angeht kann ich Dir auch weiterhelfen.

Gruß, Gerre