Überschleifen beim Kuka Scara

[Haegar]

Hallo Zusammen,

wir haben eine Anlage mit 3 10kg Scara's von Kuka (also Denso). Gibt es eine Möglichkeit das Überschleifverhalten zu verändern. Wir haben den Eindruck, dass das Überschleifen bei diesen Robotern extrem geschwindigkeitsabhängig ist. Auf Veränderungen der Überschleifradien scheint der Roboter überhaubt nicht zu reagieren.

Gruß

Peter

[Helios]

Hi Peter,

Dass Verfahrbefehle mit Überschleifradien beschleunigungsabhängig sind ist normal. Man gibt dem Roboter mit dem Radius einen (Toleranz-) Bereich vor, innerhalb diesem verfährt der Roboter.

Bei DENSO Robotern gibt es prinzipiell folgende Möglichkeiten um Überschleifradien einzustellen:
@P          "Passierpunkt" (wenig Genauigkeit, dafür flüssigere Armbewegungen)
@0-255  Zahlenwert [mm] gibt den Radius an, innerhalb diesem der TCP an dem Punkt "vorbeifährt"
@E         Endposition mit "Encoder Referenz Check" (höchste Genauigkeit, dauert dafür am längsten)

Wie das jetzt bei einer KUKA Steuerung gemacht wird  k.A. am besten mal im KUKA Thread nachfragen oder KUKA direkt ansprechen

LG,

Helios

[fubini]

Hallo Heager,

ein bischen mehr Info wäre gut:


Mit welchem Kriterium willst du überschleifen: C_DIS, C_VEL, C_PTP, C_ORI?
Von was für einem Satz auf was für einen: PTP -> LIN oder CIRC, LIN oder CIRC -> PTP, Lin oder CIRC -> LIN oder CIRC, PTP -> PTP?
Wie lang sind die Bewegungungen? KUKA beschränkt auf Bewegunslänge/2, d.h. zum Beispiel bei einem LIN der Länge 100 mm maximal 50mm Überschleifradius. Anderst du dann den Radius auf 75 passiert gar nichts.

Gruß
   Fubini

[fubini]

Na wieder typisch! Erst groß auf KUKA motzen und wenn man ihm dann weiterhelfen will hört man nichts mehr.

[nipponrobot]

Hallo Fubini,
ein bisschen mehr Sachlichkeit wäre nicht schlecht!
Wir sind hier ein Roboterforum für technische Fragen, persönliche Dinge sollten draußen bleiben.
Klar ist es ärgerlich, keine Antwort auf Fragen zu bekommen, aber muß man gleich so lospoltern?
Es hat hier keiner über KUKA gemotzt.
Ich finde es trotzdem klasse, das auch KUKA-Kollegen im DENSO - Ordner nach dem rechten schauen. 

Bis zum nächsten Mal,
Nipponrobot