Offline Simulation in Wincaps starten

[Student2010]

Hallo Zusammen,

weiß jemand, wie man ein programmiertes Szenario im Offline Modus ablaufen (ohne Verbindung zum Roboter) lassen kann?
Wäre super wenn jemand Bescheid weiß.

Vielen Dank!!

Student 2010

[Werner Hampel]

hmm, ich glaub das geht schon, aber ich weis grad gar nicht wie.
Ruf Doch mal bei Denso Deutschland den Alexander Kempf an, der kann Dir bestimmt weiterhelfen

[Spacke2]

Hallo,

ist zwar bestimmt nicht mehr aktuelle aber ich hätte da eine Idee  

In Wincaps 2 bzw. Wincaps 3 gibt es unter Tools den ArmPlayer+. Mit diesem Programm kann man ohne realen Robi bzw. Kontroller eine programmierte Bewegungsablauf im 3D Fenster offline ablaufen lassen. Dazu muss ein PAC Programm im Wincaps Projekt enthalten sein. Dies einfach makieren und dann den ArmPlayer+ starten. Das ausgewähte PAC File erschein dann automatisch im ArmPalayer+. Dort findet man dann einen Button "Play" der das Programm ablaufen lässt. Wie zu erwarten sieht man den Robi in 3D werkeln. Man kann das Programm auch im Einzellschritt "durchstepen".

Mann sollte aber wissen dass nur Bewegungsbefehle (MOVE, APPROACH, DEPART, usw.) abgearbeitet werden. Alle anderen Befehle werden ignoriert. Falls man z.B. Bewegungsbefehle mit variablen Offsetwerten (MOVE P, P[1] + (x,y,z,Rx,Ry,Rz,F) verwendet dann ist auch schon Schluss mit der Simulation 

FAZIT:
Der ArmPlayer+ ist für einfache Bewegungen und zum "gefahlosen" spielen ganz nett aber bei komplexen Programmen ist der nicht mehr zu gebrauchen.

gruß
spacke2

PS:
Die angegebene (berechneten) Zykluszeit ist mit Vorsicht zu genießen (+/- bis zu 20%)