NI SmartCamera an DENSO VP6242-G per LAN !? Hilfe!

[meiß]

Hallo,

wir sind eine Gruppe von Studenten und haben als Aufgabe einen Denso VP6242-G 6-Achs-Roboter mit einer NI SmartCamera per LAN zu verbinden, so dass von der Kamera identifizierte Koordinaten an den Roboter übertragen werden.

Unser Problem besteht in der Kommunikation zwischen Kamera und Robotercontroller. Wir scheitern derzeit bei der Übertragung der mit Vision Builder 2009 gewonnen Daten von der Kamera zum Roboter.
 
Kamera und Roboter sind über Ethernet miteinander verbunden. IP der Kamera 192.168.0.200, IP des Controllers 192.168.0.1. Roboter-Controller und Kamera sind mit einem Laptop im Netzwerk auffindbar, bzw lassen sich konfigurieren.

Die Koordinaten werden in der Form 120.000,250.000,50.000,0,0,180 übertragen

Derzeit erhalten wir bereits beim Absenden der Daten in Vision Builder AI einen Netzwerkfehler.
Im Progromm des Roboters verwenden wir den INPUT Befehl in der Form INPUT #15, P1, WTIME=2000, P2 erhlten aber beim Ablaufen an der Stelle sofort den Fehler 73f3 "Werte außerhaltb des Bereichs". Jedoch müßte das Programm nach 2 Sekunden mit den Koordinaten von P2 fortfahren.

Frage 1: Was muss bei der Einrichtung eines Clients am Stromkreis #15  beachtet werden? Müssen wir die IP des Roboters oder die der Camera eintragen.

Wir wissen wirklich nicht mehr weiter und sind für jede Art der Hilfe dankbar!

[meiß]

hier mal ein Zwischenstand unseres Projekts:

Es ist uns gelungen Punkte von der kamera an den Roboter zu übertragen. Unser Fehler war, dass wie einen Clientport konfiguriert haben, dabei benötigen wir einen Server. Wir schicken die Daten jetzt an Stromkreis #4 192.168.0.1 Port 5001.

Mit dem einfachen Befehl

FLUSH #4
INPUt #4, P1

werden die Daten dann P1 in der Robosteuerung zugewiesen und der Roboter bewegt sich dann an die entsprechende Stelle.