Achsbereiche freigeben/sperren

[EYPro]

Hallo zusammen,

ich soll im Auftrag eines Kunden einen DENSO Scara- Roboter für eine Sortieraufgabe einsetzen. Der Scara entnimmt Bauteile aus Schubladen und legt diese auf Paletten ab. Die Schubladen werden vom Werker anschließend wieder befüllt. Dies soll ohne Stopp des Roboter ablaufen.

Kann ich dem Roboter nun während der Arbeit sagen, dass er die Raumbereiche nicht durchfahren darf, in denen der Werker gerade eine Schublade befüllt - Achsbereichsüberwachung.

Ich kenn so eine Achsbereichsüberwachung eigentlich nur bei Kuka mit SafeRobot.

Schonmal vielen Dank für schnelle Antworten.

[Spacke2]

Hallo EYPro,

bin zwar auch nicht der "super Spezialist" auf dem DENSO Gebiet aber das bisschen an Infos was ich habe teile ich gern mit Dir

Soweit ich weiß gibt es einen Befehl --> [AREA] mit dem man Bereiche (Quader) überwachen kann. Sobald der Roboter (TCP) in den definierten AREA Bereich fährt stoppt der Roboter. Wenn Du über jeder Schublade so einen Bereich erstellst und in abwechselt mit [SETAREA] und [RESETAREA] sperrst/freigibst sollte man verhindern können das der Roboter beim Beladen der Schublade dem Werker zu Nahe kommt. Die Funktion verhindert aber nicht das Losfahren sie erkennt lediglich das der TCP in den AREA Bereich eindringt und stopp dann den Roboter.

Was der TÜV und Kollegen von dieser "Sicherheitsvorkehrung" halten kann ich nicht beurteilen. Aus meiner Erfahrung raus wird das nicht zur Absicherung der Werker reichen (Hardware zur Vermeidung von Personenschäden, Software zur Vermeidung von Materialschäden). Dazu noch mal einen wirklichen Spezialisten fragen. Von Kuka kenne ich mechanische Achsbereichsüberwachungen (Achse 1 bis 3) aber für DENSO Roboter gibts sowas nicht als Zubehör.

Ich hoffe ich konnte ein bisschen helfen

[Werner Hampel]

also wenn Du das rein als Area machen kannst, wäre das die beste Lösung.
Aber wenn Du wie von Dir beschrieben den Arbeitsbereich überwachen möchtest, den der Roboter mit dem Werker teilst, geht das Sicherheitstechnisch bei Denso und allen anderen Robotern ausser Kuka zur Zeit nur über Hardware zu lösen.
Einfach an Achse 1 eine Achsbereichsüberwachung mit Rollenschaltern wie bei Nockenschaltern anbaun, dann kannst Du über ein Pnoz den Arbeitsbereich überwachen.

[Bodo]

Hallo Werner

ich muss dir leider widersprechen!  Zitat:  "ausser KUKA"   Das kann ABB und Reis Robotics auch, wobei Reis Robotics der erste Hersteller war der einen Personen sicheren Roboter hatte.  Ist aber bei allen drei Herstellern eine Option.
Habe mir allen drei Systemen gearbeitet / Reis gefällt mir am besten.

Gruß Bodo

[Werner Hampel]

Hi bodo,

gut zu wissen, besten Dank für die Info