Profibus CP5614 und Beckhoff SPS mit TwinCat

[aliander]

Hallo!

Wir haben einen KUKA KR5 sixx mit KR_C2_sr Steuerrechner in dem eine Profibuskarte von Siemens eingebaut ist.

Master (SPS)-Slave(Kuka) über Profibus.

Die SPS ist ein Rechner mit Beckhoff Karte und TwinCat.

Mein Problem:
Die SPS sagt das der Slave 21 (Kuka) zur Datenübertragung bereit steht, im KCP wird jedoch der Fehler angezeigt: Profibus: Fehler im Slavekreis.

Die gemachten Einstellungen poste ich hier mit...

Leider ist mir nicht ganz klar wie der Datenaustausch zwischen SPS und Roboter relaisiert werden kann. Wie gibt man an welche Varaiblen eingelesen und ausgegeben werden (SPS seitig).


Gruß
ratloser Studi
iosys
[DRIVERS]
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
;SRIO=27,sriodrvInit,sriodrv.o
;DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
;DNSC1=12,dnsc1Init,dnsc1drv.o
;DNSC2=13,dnsc2Init,dnsc2drv.o
;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o

;DNSC3=17,dnsc3Init,dnsc3drv.o
;DNSC4=18,dnsc4Init,dnsc4drv.o
;DNSC5=19,dnsc5Init,dnsc5drv.o
;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o

[PBMASL]
INW0=127,0,x1   ;$IN[1-256] slave eingaenge
OUTW0=127,0,x1   ;$OUT[1-256] slave ausgaenge


pfbms

[MASTER]
MASTER_USED=0
DATABASE_PATH=init/
FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin
FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin
WATCHDOG_TIME=3
MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/
;DEACTIVATED_SLAVES=
WAIT_FOR_SLAVES=1

[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=21
START_TIME=60
ERROR_ACTION=0
STANDBY=1
SLAVE_TIMEOUT=0
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244
ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244
IO_DATA_BASE=1
CONSISTENCE=0

[WolfHenk]

[PBMASL]
INW0=127,0,x1 
OUTW0=127,0,x1
Du hast nur ein Wort E und A?


---------------------------------------------------------
zur Bedeutung einiger Einträge:

; IO_DATA_BASE=0 :   database is byte
; IO_DATA_BASE=1 :   database is word
;
; CONSISTENCE=0  :   data consistence is not guaranteed
; CONSISTENCE=1  :   data consistence is guaranteed

--


Ich empfehle folgendes Vorgehen:

KALTSTART

Prüfe:
Kann Deine SPS den Roboter sehen?
Hat die SPS das richtige GSD-File für den Robbi?
Ist das WIRKLICH das richtige GSD?
Ist die SPS richtig konfiguriert?
Ist die Busleitung OK?
Ist die Busleitung wirklich OK?
Bist Du sicher, daß der Bus wirklich richtig verdrahtet ist?
Ist das WIRKLICH das richtige GSD?

Wenn Du alle Fragen mit JA beantworten kannst (und nur dann), dann kann es sein, daß am Robbi was nicht stimmt.
Vorher prüfe aber NOCHMAL, ob alle Fragen wirklich mit JA beantwortet werden können...

[aliander]

Hallo!

Erstmal Dankeschön für die schnelle Antwort.

Wir haben die interessante Möglichket, einen weiteren KR 5sixx mit eigenem Stuerschrank anzuschließen. Ich habe die iosysy und die pfbms vom anderen Rob übernommen und an der SPS ausprobiert. Die SPS meldet das Slave 21 zum Datenaustausch bereit ist, auch das leuchten der gelben LED an der Siemens PB-Karte (des Roboters) deutet auf einen Datenaustausch hin.

Mein Problem liegt wahrscheinlich in der Konfiguration der iosys insbesondere der Abschnitt PBMASL:

Ich frage mich:
1. Was bedeutet der Eintrag
        INW0=127,0,x1
        OUTW0=127,0,x1

Mir ist einiges aus der Beschreibung in der iosys klar geworden, aber nicht alles:
INW=Word (Welches Datenformat sollte man wählen?)
0=Offset (Woher weiß ich den richtigen Offset?),
127=Adresse des Roboters? Festlegung?,
0=weiterer Offset?,
x1=Multiplikator

2. Wie kann ich Variablen auf die Ausgänge/eingänge des Profibuses legen? (zum Beispiel die Standard Variablen von Aut ext)?

Gruß aliander

[WolfHenk]

1. Was bedeutet der Eintrag
        INW0=127,0,x1
        OUTW0=127,0,x1

Mir ist einiges aus der Beschreibung in der iosys klar geworden, aber nicht alles:
INW=Word (Welches Datenformat sollte man wählen?)
0=Offset (Woher weiß ich den richtigen Offset?),
127=Adresse des Roboters? Festlegung?,
0=weiterer Offset?,
x1=Multiplikator

2. Wie kann ich Variablen auf die Ausgänge/eingänge des Profibuses legen? (zum Beispiel die Standard Variablen von Aut ext)?

        INW0=127,0,x1
heißt
Ab dem Eingangswort 0 auf dem Robot ($in[1] bis $in[16] lege wortweise die Daten vom Busteilnehmer 127 ab.
Verschiebe die Daten um 0 byte und mach das ganze einmal...

Zu Deutsch: Lies das erste Wort von der SPS (127) und legs auf In1 bis in16. Mehr nicht

INW0=127,0,x8 würde 8 Worte hintereinander lesen und hintereinander mappen (256 Bit)

Ob man WORD oder BYTE nimmt, ist von der SPS und dem Wetter abhängig. Ich machs wie Dachdeckers Bub.
...und der machts, wie er will...


Für Deine weiteren Frage lies das HANDBUCH oder besuch 'nen LEHRGANG, denn da lernt man das.

Alternativ: Forensuche

Desweiteren: pfbms.log zeigen lassen. Da steht alles drin...

Dann siehe meine Fehlersuchliste von oben.
Damit ist nahezu jeder PROFIBUS-Fehler zu finden, sofern er NICHT einer Fehlprogrammierung seine Existenz verdankt

[aliander]

Hallo!

Ich wollte bloß mal erzählen wie das Problem gelöst wurde.
Wir haben hier zwei Roboter und haben nun mit dem Zweiten versucht die Verbindung herzustellen und siehe da es klappte auf anhieb.
Der Unterschied zwischen den beiden Maschinen ist die Software KSS.
Auf dem Roboter wo die Profibusverbindung nicht funktionierte war die Software KSS 7.0.12 drauf, auf dem wo es funktierte 7.0.14. Nach einem Update haben nun beide Roboter eine Verbindung zur SPS über Profibus.

Weiß eigentlich jemand welche Softwarenummer die aktuellste zur Zeit ist?

Gruß

[titan72]

Hi,

ich habe einen KR5sixx mit V7.0.12 und Profi-DP am laufen!