Neuling braucht HILFE! KUKA KRC1 mit E/A-Ebene ausstatten

[KUKAndi]

Hi,
ich bin neu hier.
Vielleicht könnt ihr mir bei einem Problem weiterhelfen.
Im Rahmen meiner Abschlussprüfung als Elektroniker für Automatisierungstechnik
habe ich den Auftrag einen Kuka KRC1 Roboter  Baujahr 96/97 mit einer Eingans-/Ausgangsebene auszustatten.
Die Anlage wird zur Ausbildung verwendet, arbeitet auch einwandfrei.


Bisherige Funktion:
Über eine Rutsche gelangt ein Metall-Zylinder auf eine Ablage.
Von dort soll sie der Roboter mit seiner Greifzange wegnehmen und auf einem Abstellplatz wieder abstellen.
Die Greifzange muss im Moment per Handschalter geöffnet/geschlossen werden(extra Knebelschalter). Dabei muss der Bediener darauf achten, ob ein Teil zum Abtransport vorliegt(wird über einen Sensor erfasst) und ob die Ablage frei ist(wird auch von einem Sensor erfasst).

Gewünschte Funktion:
Ablauf wie bisher, nur das die Anlage selbstständig die Greifzange bedient und die Ablagen abfragt.

---

Mein Ausbilder hat mir gesagt, dass es unter Anderem eine Profibus-Karte gibt, die diese Aufgabe erfüllen kann.
Was gibt es noch für Möglichkeiten? (Vorteile/Nachteile)
Was muss ich bei der Programmierung beachten?

Für eure Hilfe wäre ich euch sehr dankbar

[WolfHenk]

mit der karte allein ists nicht getan: Am Bus muß auch eine E/A_Baugruppe hängen, die die Busdaten zu 24-Volt Signalen macht.

Vorteil eines Busses: Hinderte von Ein-und Ausgängen über wenige Drähte. Somit einfachere Verdrahtung

Was Du beachten musst? Was im Handbuch dazu steht.
Profibus auf KUKA: Handbücher über Forensuche finden

WH

[KUKAndi]

Hi,

Die Anlage ist in 3 teile geteilt:
 A: Rutsche zur Teilezufuhr
 B: Roboter
 C: Abtransport

Die ganze Anlage wird von einer S7 315-2-DP gesteuert. Die Sensoren/Aktoren von A: hängen direkt hier dran.
Die Sensoren/Aktoren von C: hängen an einer Profibus-Erweiterung (soweit ich weiß ist das eine et 200s)

Die Ein/Ausgänge sind alle schon verdrahtet, ich soll "nur" den Signalaustausch mit dem Roboter herstellen.

So ganz hab ich das aber noch nicht verstanden.

Wird der Roboter über ein eigenes Programm betrieben oder ist das alles in der SPS programmiert?
Ich gehe eigentlich davon aus, das der Roboter ein eigenes Programm hat, kann ich dann da Startbedingungen für den Bewegungsablauf reinschreiben?
Oder kann ich mit der Profibus-Karte die Position des Greifarms in der SPS quasi als Eingang verwenden?

liebe Grüße
Andi

[Hermann]

Hallo,
der Roboter hat ein eigenes Programm.
Vermute mal das ganze soll so ablaufen:

Roboter fährt vor die Zufuhr, und wartet auf ein Signal von der SPS, dass ein Metallzylinder
vorhanden ist.
Roboter holt den Zylinder (dabei sollte der Knebelschalter wegfallen, geht der direkt auf das Greiferventil,
oder auf die SPS? )
Roboter fährt vor die Ablage und wartet auf ein Signal, dass die Ablage frei ist.
Roboter legt das Teil ab.

Und von vorne.

Knebelschalter geht direkt auf das Ventil:
Verdrahtung ist angesagt, die KRC1 hat Ein-Ausgänge auf dem X11, die müssten dann an Stelle des Knebelschalters verwendet werden.

Knebelschalter geht zur SPS:
Dann müsste das Greiferventil schon an der SPS hängen, in dem Fall setzt der Roboter ein Signal: Greifer Auf/Zu, und die SPS steuert den Greifer entsprechend an.

Die Signale von KRC zur SPS können über den Profibus gehen, oder über den X11. Das wäre bei den 4 oder 5 Signalen eine Alternative, falls die Profibuskarte noch nicht vorhanden ist (ist nämlich recht teuer).

Hermann

[KUKAndi]

hallo Hermann,

schon mal vielen Dank für die Antwort.

Also die Karte ist noch nicht vorhanden. Mein Ausbilder sagte, dass die ca. 1800€ kosten soll aber das Geld ist wohl schon so gut wie bewilligt.
Natürlich wäre es auch nicht schlecht wenns ohne ginge.

Was genau ist denn dieses X11?

Ob der Knebelschalter auf die SPS geht oder nicht kann ich im Moment nicht sagen, ich habe erst letzte Woche den Auftrag bekommen und werde frühstens in 2 Wochen mit der Umsetzung beginnen können.
Der Roboter wurde erst vor einem Jahr neu aufgebaut, vorher hat er bei uns im VW Werk in der Produktion gedient.
In der Anlage war davor ein anderer Robby, der laut meinem Ausbilder so eine E/A- Karte hatte.
Bei der Inbetriebnahme des neuen ist dann aufgefallen, dass diese Karte nicht da ist.
Also hat mein Ausbilder in einer Schnellaktion den Knebelschalter eingebaut.

mfg
andi

[Hermann]

Hallo,
oha, jetzt ja.
Wieder so ein Ding das für VW verunstaltet wurde.

Der X11 ist der Peripheriestecker unten am Schaltschrank. Keine Ahnung ob der bei der
VW-Ausführung auch vorhanden ist.
Die 'normalen' KRC1 haben E/A's auf der MFC integriert, die dann per Flachbandkabel auf
den X11 gehen.
Kann natürlich sein, dass die bei VW wieder mal nicht drin sind.
Mir deucht da so was, ein/zwei mal hatte ich so ein Teil 'in Händen', da haben wir die E/A's mit
Interbus LWL realisieren müssen.

Bei weiteren Fragen am besten gleich Bezug auf die VKRC (nicht KRC) nehmen. Der eine Buchstabe 'V' macht
einen nicht unbeträchtlichen Unterschied aus.

Hermann

[WolfHenk]

Die VKRC hat keinen X11. Da heißt das anders.

Hat man nichts gescheiteres als ne VKRC finden können? Die ist ja völlig daneben.
Damit lernst Du nicht Roboterprogrammieren, sondern nur VW...

Profibuskarten sind meist auch nicht zu verleihen.
Wenn Du so eine Karte also nicht hast, hilft nur eins: Schaltplan lesen und X11 analysieren.

Was möglicherweise noch ginge: Serielle Schnittstelle ansprechen und dort Signale übertragen. Ist zwar äußerst ungewöhnlich und in der Industrie gar nicht üblich, kann aber gehen.
Wie allerdings dann die Infos an die SPS kommen, das ist das zweite problem. Und den Roboter über RS232 in Automatikbetrieb zu bringen geht gar nicht.

[KUKAndi]

Hallo,
ich sehe schon, VW hat keinen guten Ruf bei Roboter-Profis. Warum gibt es denn überhaupt extra Anfertigungen für VW, ist das üblich für große Konzerne?

Aber selbst für den VKRC muss es doch Profibus-Karten zu kaufen geben.

Nochmal zu dem X11:
Das ist also im weitesten Sinne eine Klemmreihe (X), mit der ich digitale Signale im Programm abfragen und Ventile ansteuern kann, oder?
Was ist dieses MFC? (Ich bitte um Entschuldigung für meine Unwissenheit.)
Gibts hier im Forum so ne Art Lexikon für häufig verwendete Roboter Begriffe?

Zu dem System mit Lichtwellenleiter / Interbus:
Gibt es Interbus-Baugruppen für Siemens-SPS?
Für LWL muss man ja die Signale zweimal umwandeln, ist das nicht zu anfällig für Fehler?
Die Anlage wird schließlich von Azubis genutzt und sollte daher einiges mitmachen können.


Wie viele Eingänge und Ausgänge können denn die unterschiedlichen Systeme verarbeiten.
Die Anlage wird sehr häufig erweitert, somit sollte die Kommunikationsbaugruppe entsprechend viele Ein-/Ausgänge haben.

[Hermann]

Hallo,

Hallo,
ich sehe schon, VW hat keinen guten Ruf bei Roboter-Profis. Warum gibt es denn überhaupt extra Anfertigungen für VW, ist das üblich für große Konzerne?

Weil man alte Zöpfe nur ungern abschneidet. VW hatte mal eine eigene Roboterbaureihe, KUKA wollte/sollte da einen Ersatz bauen. Damit man die alten Programme/Programmierer weiterverwenden konnte hat man dann die neuen Roboter an die alte Programmierung angepasst. (so sehe ich das)

Aber selbst für den VKRC muss es doch Profibus-Karten zu kaufen geben.

Ja, kein Problem. Das Gegenteil hat hier niemand behauptet. Und wenn noch nichts anderes vorhanden ist, dann würde ich das auch bevorzugen.

Nochmal zu dem X11:
Das ist also im weitesten Sinne eine Klemmreihe (X), mit der ich digitale Signale im Programm abfragen und Ventile ansteuern kann, oder?

Ja, ist aber anscheinden bei den VKRC's nicht vorhanden.

Was ist dieses MFC? (Ich bitte um Entschuldigung für meine Unwissenheit.)

MulitFunctionCard. Das ist eine (Bei der KRC1: AT-Bus-) Einsteckkarte, die 'aus dem PC eine Robotersteuerung macht'. Darauf sind ein paar Schnittstellen integriert: DSE, Netzwerk, Serielle (MFC2), CAN-Bus, Digitale E/A, .....

Schaltschrank aufmachen, Schwenkrahmen rausschwenken, Abdeckblech öffnen, nach breiten Flachbandkabeln suchen, die von einer Steckkarte auf dem Mainboard weggehen. Die Karte, von der die Flachbandkabel weggehen ist die MFC.
Wenn ich mich noch recht erinnere ist eines davon für die Sicherheitssignale, und das andere für die E/A's zuständig (immer auf die normale Steuerung bezogen, wobei die Hardware bei beiden Steuerungen nahezu identisch ist).

Gibts hier im Forum so ne Art Lexikon für häufig verwendete Roboter Begriffe?

Nein. Aber irgendwo gibt's ein angefangenes Wiki dazu.

Zu dem System mit Lichtwellenleiter / Interbus:
Gibt es Interbus-Baugruppen für Siemens-SPS?
Für LWL muss man ja die Signale zweimal umwandeln, ist das nicht zu anfällig für Fehler?
Die Anlage wird schließlich von Azubis genutzt und sollte daher einiges mitmachen können.

Es gibt Interbus-Baugruppen für die Siemens-SPS, die sind von Phoenix. Aber siehe oben, wenn nicht schon vorhanden, dann lieber Profibus nehmen. Das mit dem LWL damals war auch so ein sorry: 'Hirnfurz' bei VW.

Wie viele Eingänge und Ausgänge können denn die unterschiedlichen Systeme verarbeiten.
Die Anlage wird sehr häufig erweitert, somit sollte die Kommunikationsbaugruppe entsprechend viele Ein-/Ausgänge haben.

Da dürftest Du, mit welchem Bussystem auch immer, nicht so schnell an die Grenzen stossen.
Die KRC1 kann prinzipiell bis 1024 Eingänge und 1024 Ausgänge verwalten. Egal mit welchem
Bussystem. Die habe ich in meiner bisherigen Praxis noch nicht überschritten. Da war bei 600/700
immer Schluss.

Hermann

[WolfHenk]

das angefangene Wiki ist www.roboterszene.de

Und... ja, ich bin daran beteiligt.

Der Interbus optisch war nicht ganz so hirnrissig. Nur wie VW das nutzt(e) war schon ... na halt VW eben
Interbus ist eines der ältesten Industriebussysteme. Vorteil daran ist die Rückleitung, über die eine genauere Fehleranalyse möglich ist. Dazu werden die Baugruppenadressen und der Busaufbau automatisch gemacht.
Aber Hermann hat absolut recht, wen Profibus da ist, nimmt man den.
<humor>Für Profibus brauchts Profis, wahrend den Inderbus ein Jeder kann...</humor>

VW benutzte beim KUKA-Einstieg die alte Programmierart weiter, damit die Instandhalter nicht umlernen mussten. KUKA ließ sich darauf ein und kastrierte seine Roboter genauso wie FANUC darauf einging. Aber auch ein "VW-sierter" Fanuc ist in meinen Augen unbrauchbar

Hauptnachteil an der VW-Programmiererei ist halt, daß der Benutzer gar nichts kann und alles andere ziemlich umständlich ist. Freies Programmieren ist nur in ganz spezifischen Bereichen möglich (VW-user.src) und dort hinterlegte Programme sind nur äußerst umständlich aufzurufen. Auf dem Panel sieht der Benutzer nicht, was eigentlich passiert.
Vorteil: Auch während eines Bewegungsbefehls werden Eingänge ausgewertet.

[KUKAndi]

Erstmal: Vielen Dank an WolfHenk und Hermann für die vielen Informationen. 


Wenn ich mich richtig erinnere hat mein Ausbilder mal vorhandene Interbus-Karten von Phönix erwähnt, er will aber eigentlich Profibus.
Wenn ich WolfHenk richtig verstanden habe, ist Interbus leichter zu programmieren, oder war das nur ein Wortwitz mit PROFIbus?

In Summe 2048 Ein-/Ausgänge über Bus sollten absolut reichen, wie viele könnte man mit dem X11 machen, wenns denn vorhanden ist?

[Hermann]

X11 hat  16 Ein- und 20 Ausgänge

Hermann

[WolfHenk]

Hermann: Er hat keinen X11. Das ist n VKRC1. Da heißt er glaub ich X2. Weiß aber net, ob da Ausgänge drauf liegen

Andi: Wenn Interbuskarten für SPS UND Roboter da sind, dann machs.
Wohlgemerkt Profibus und Interbus sind NICHT kompatibel.

Also entweder Interbus oder Profibus. Gemischt geht nicht.
Ausgänge auf der X??? Schnittstelle des Roboters haben 24Volt 0,5A.

Int(d)er und Profi: Ja, das ist ein Wortwitz. Den verstehen aber nur die an der damaligen Anlage Beteiligten..

[KUKAndi]

Hi,
nach langer Abwesenheit gibt es nun Neues zu berichten.
An der Roboter-Steuerung ist bereits eine Interbus-Karte mit 3x2 Lichtwellenleitern angeschlossen, diese Leiter hängen aber abgeschnitten im Roboterschrank(leuchten aber, daher gehe ich davon aus, dass die Karte i.O. ist).
Diese Klemme X11/X2 habe ich noch nicht ausfindig machen können. Wie würden denn Ein-/Ausgänge vom MFC im Handbuch/Schaltplan aussehen?

Was kosten Interbus-Karten für die SPS ungefähr?, viel mehr als 100€ dürften es doch wohl nicht sein.

[WolfHenk]

nutze ebay mit interbus und sps