Kuka Profibus einrichten

[Christian]

Hallo,
ich habe einen Kuka Roboter KR16 und dieser soll über Profibus mit einer S7 SPS kommunizieren. Mit Profibus hatte ich noch nichts zu tun.
Wo finde ich die passende GSD Datei für die S7?
Gibt es eine Hilfe zur Profibuskonfiguration? Was muß man alles, auf dem Roboter, einstellen damit diese beiden Baugruppen Kommunizieren können?
Ich hoffe hierzu kann mir jemand Hilfestellung geben.

Danke schonmal
Gruß Christian

[c.hennig]

Hallo

Welche Robotersteuerung, Softwareversion und welche Profibuskarte hast du?
Hab mal die .gsd für die CP5613/14 angehangen.
Für eine Slave-Anschaltung sind als Beispiel für den Roboter noch die pfbms.ini und iosys.ini mit dabei (SW 2.3.24).
Slave hat die Adresse 4 und eine Ein-/Ausgabelänge von 16Byte.

Die Karte muss evtl. im Windows noch installiert werden.


Carsten

[MEGATRON]

Wie willst du das lösen: Master- Master oder Master- Slave.
Ich empfehle erste Variante.

[Christian]

Welche Robotersteuerung, Softwareversion und welche Profibuskarte hast du?

Danke erstmal für die Dateien !
Ich habe einen KRC2 , Profibuskarte CP5614 A2 und den Softwarestand habe ich noch nicht, da der Roboter noch aufgebaut wird.

Wie willst du das lösen: Master- Master oder Master- Slave.

Ich bin mir nicht mehr sicher auf welche Art ich den Bus betreiben muß. Ob Master-Master oder Master-Slave, da ich die ganze Zeit davon ausging, dass die SPS der Master ist und der Rob der Slave.
Ich will das ganze von der SPS aus steuern und dem Roboter ein paar Signale hin und her senden.
Was ist denn der Vorteil wenn ich Master - Master nehmen würde?
Beziehungsweise was ist der Unterschied zwischen den beiden Arten?
An der Karte habe ich einen Master sowie einen Slave Anschluss.

Danke Gruß
Christian

[MEGATRON]

Beim Master- Master betrieb sitzt DP- Koppler zwischen.
Vorteil ist das du Roboter jeder zeit abkoppeln kannst ohne
Hardwarekonfiguration zu verändern.

[Christian]

Wenn der Koppler eine Hardwarebaugruppe ist, und ich diese nicht habe,
muß ich wohl den Roboter als Slave und die SPS als Master konfigurieren.
Macht ihr das bei euch in der Firma immer so?

[MEGATRON]

Wir machen letzte Zeit mit Koppler, früher Master- Slave.

[Christian]

Ich habe jetzt auf S7 die Hardware Konfig eingerichtet.
Meine Busadresse ist Profibus 8 und der E/A Bereich fängt bei 50 an.
Wie kann ich jetzt in der iosys.ini oder in der pfbms.ini die Ein-/Ausgänge vom Roboter zuweisen und deklarieren?
Muß ich dort irgendwo die Länge der Bytes angeben?
Wenn jemand mir hierzu ein kleinen auszug schicken könnte wäre das spitze?
Danke schonmal
Gruß Christian

[stefanM]

Hallo,

der einsatz eines DP-DP Kopplers macht nur sinn, wenn die Anlage oder Teile auch mit ausgeschaltetem Roboter laufen sollen.

Ueblicherweise ist die SPS der Master, wenn in diesem Fall der Roboter nicht laeuft, kackt der Bus an der SPS ab.

Du solltest unbedingt die GSD-Datei von der KUKA CD fuer deine S/ verwenden - sie unterscheidet sich, von dem was du bei Siemens im Internet findest.

@ c.henning - warum muss man die Karte im Windows installieren?

Code:

PFBMS.Ini (wenn du eine Master/Slave karte hast)
[slave]
Module_used = 1
Slave_address = 8
[Master]
Master_used = 0 ; zu mindest fuers erste.

IOSYS.INI:
[driver]
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o ;
[PBMASL]
inb10=127,0,x16
outb10=127,0,x16

das bedeutet, du hast 16 Byt ein und 16 Byte Ausgaenge konfiguriert - der Erste Ausgang auf der SPS entspricht dem Eingang 81 auf dem Roboter. Wenn du Worte verwendest, sind warscheinlich High Byte und Low Byte getauscht.
Das kannst du auch im IOsys.Ini richten

Code:

inb10 = 127,1,1
inb11 = 127,0,1
inb12 = 127,3,1
inb13 = 127,2,1
...usw.

Ich hab schon 2-3 jahre keinen Profibus mehr angelangt - sollte sich aber nicht viel geandert haben.

viel Spass beim Konfigurieren ..Stefan

[Roland Keller]

Wenn der Koppler eine Hardwarebaugruppe ist, und ich diese nicht habe,
muß ich wohl den Roboter als Slave und die SPS als Master konfigurieren.
Macht ihr das bei euch in der Firma immer so?

Meistens bis fast immer ja.
Allerdings ist die Anlagengrösse mit entscheidend. Verkettete Anlagen wie wir sie bauen, lassen sich von keinem Roboter steuern. Meine Meinung.
Ich hatte bisher nur einen Fall in dem der Robi Chef im Ring war. Ansonsten halte ich den immer dumm und überlass den Sps´ler die Arbeit der Fehlerauswertung, Fehleranzeige usw.
Dabei handelte es sich um eine kleine Stanze die über einen Schlitten Teile bereitstellte die in eine Spritzgussmaschine eingelegt werden mussten.
Wenn du den Kuka mastern willst benötigst du noch die Siemens-Software ComProfibus und die passenden Gsd-Dateien der Hardware-Hersteller. Mit dieser Software konfigurierst du den Profibus, erstellst damit die ldb.Datei die du in die Init des Roboter kopieren musst und das Ding läuft.
Die Einstellung der PFBMS.Ini und der IOSYS.Ini hat dir stefanM schon beschrieben.

[MEGATRON]

Wenn der Koppler eine Hardwarebaugruppe ist, und ich diese nicht habe,
muß ich wohl den Roboter als Slave und die SPS als Master konfigurieren.
Macht ihr das bei euch in der Firma immer so?

Meistens bis fast immer ja.
Allerdings ist die Anlagengrösse mit entscheidend. Verkettete Anlagen wie wir sie bauen, lassen sich von keinem Roboter steuern. Meine Meinung.
Ich hatte bisher nur einen Fall in dem der Robi Chef im Ring war. Ansonsten halte ich den immer dumm und überlass den Sps´ler die Arbeit der Fehlerauswertung, Fehleranzeige usw.
Dabei handelte es sich um eine kleine Stanze die über einen Schlitten Teile bereitstellte die in eine Spritzgussmaschine eingelegt werden mussten.
Wenn du den Kuka mastern willst benötigst du noch die Siemens-Software ComProfibus und die passenden Gsd-Dateien der Hardware-Hersteller. Mit dieser Software konfigurierst du den Profibus, erstellst damit die ldb.Datei die du in die Init des Roboter kopieren musst und das Ding läuft.
Die Einstellung der PFBMS.Ini und der IOSYS.Ini hat dir stefanM schon beschrieben.

Hallo,

man kann Profibus mit S7 konfigurieren.

[Christian]

Guten Morgen,

[PBMASL]
inb10=127,0,x16
outb10=127,0,x16

wenn ich dieses hier jetzt richtig verstehe, dann bedeutet die inb10=127,0 dass auf dem  Roboter der Eingangsbereich beim Eingang 81 startet und auf der SPS bei 127 losgeht. Sowie es sind dann 16 Byte addressiert.
Ist die richtig?
Danke für die schnelle Hilfe, ist echt super hier im Forum!
Gruß Christian

[MEGATRON]

Guten Morgen,

127 ist feste Adresse für Slave Anteil vom KUKA.
inb10=127,0,x16
inb = Format Byte,
10 = das I/O System auf Roboter seite beginnt ab IN81 wird von Slave Modul gelesen,
127 = Bus Adresse,
0 = es wird ab Byte 0 auf SPS seite gelesen,
16 = Länge 16 Byte

Wenn du Wörter deklarierst, musst du in pfbms.ini
[SWAP] Funktion benutzen.