Wiederholgenauigkeit

[Freyt2]

Hallo allerseits,

ich bin hier ziemlich neu, programmiere in der Hauptsache S7-Steuerungen und hatte es
bisher maximal mit einzelnen Servoachsen (rund und linear) zu tun.

Für eine neue Anwendung möchten wir einen Roboter kaufen.
Die ausgesuchten Roboter von
Mitsubishi (RV3SB gerade im Sonderangebot) oder KUKA (KR5 sixx R650)
verfügen über den gewünschten Arbeitsbereich von ca. 550mm und einer Wiederholgenauigkeit von 0,05...0,08mm.
Beide Firmen versprechen in ihrer Spezifikation sogar eine Wiederholgenauigkeit von 0,02mm.
(andere Anbieter versprechen aber auch solche Genauigkeiten)
So und jetzt zu meiner Frage:

Hat jemand Erfahrung mit der Positionierung von Robotern mit dieser Genauigkeit?
Wie lange kann ein Roboter solche Toleranzen einhalten (wir bewegen nur eine Last < 1kg).
Ich habe bereits von 2 „Praxiserfahrenen“ zu hören bekommen, daß man den Angaben auf dem Papier nicht immer glauben kann.
Laut den Vertriebsleuten ist die von uns geforderte Genauigkeit aber überhaupt kein Problem (das Problem ist maximal der zu verwendende Vakuumgreifer)

Für Eure Antwort bedanke ich mich schon mal im Voraus

Thomas

[Urmel]

Hallo,

also wir bauen Prüfsysteme mit Mitsubishi-Robotern, wo dann auch im Rahmen der Messmittelfähigkeit solche Daten regelmäßig geprüft werden.

Bei unserer Art von Anwendungen mit niedrigen Geschwindigkeiten, kleinen Lasten und sauberen, gleichbleibenden Umgebungstemperaturen ist der Wert von 0.02 mm im Dauerbetrieb durchaus realistisch. Teilweise liegen wir auch deutlich darunter.

Ob das in raueren Umgebungen und hohen Lasten und Geschwindigkeiten auch so ist, kann ich nicht beurteilen.

[Nachtrag]
Wenn du die Genauigkeit der ganzen Anwendung beurteilen willst, musst du natürlich die ganze Kette Aufnahme, Bauteil, Greifer, Roboter betrachten. Wenn da die erforderliche Genauigkeit nicht vorhanden ist, hilft nur über Sensoren die Bauteilposition zu erfassen und nachregeln, damit kommt man über die Grundgenauigkeit des Roboters hinaus, muss aber mehr Hardware und Programmieraufwand einsetzen.


Grüße

  Urmel

[Freyt2]

Hallo Urmel,

danke für die rasche Antwort.

Der Roboter wird im klimatisierten Raum stehen mit Temperaturschwankungen bis ca. 7°C.
Unsere Anwendung wird eine "Pick and Place" mit Zykluszeiten um die 5Sekunden sein.
 
Um eventuelle Toleranzen auszugleichen erwägen wir den Einsatz einer Kamera
(vorerst aber nicht, da das ganze dann fast doppelt so teuer kommt).

Mit der Kamera könnte man das Ziel und das Händlingsteil vermessen und dem Roboter dann eine Koordinatenkorrektur mitteilen (einmalig oder kontinuierlich ).

Bei so kleinen Bauteilen (Folie von 4mm*17mm) ist dann halt nur die Frage ob vom Vakuumgreifer nicht fast alle wesentlichen Kannten verdeckt werden.


Gruß
Thomas