Werkzeugvermessung an einem KUKA-Industrieroboter

[Maschbauer]

Hallo zusammen,

im Rahmen einer Projektarbeit sollen wir nach Lösungen bzw. nach Lösungsansätzen zur Werkezeugvermessung von Laseroptiken an einem KUKA-Industrieroboter suchen.
Das Problem liegt darin, dass beim Einmessen einer Laseroptik keine sichtbare Werkzeugspitze vorhanden ist.

Meinungen, Vorschläge und nützliche Links sind gesucht 

Danke

Maschinenbauer des 2. Semesters

[Loipe]

Hallo

wie wärs mit einer Messfahrt über eine Platte bekannter Größe und Base im Eckpunkt

Kalibrierfahrt über die Kanten dieser Platte in Tool = Nullframe und Base der Platte

Punkte der Kanten verrechnen so das sie auf dem Ursprunge der Platte liegen

diese Koordinaten Invertieren (TOOL_DATA[xy]=INV_POS(Koordinaten) )

fertig

Gruß

Loipe