welche Kamera?

[mhw]

Hallo an alle.

Wer von euch hat schon Erfahrungen mit Kameras im Zusammenhang mit Robotern gemacht? Am besten beschreibe ich mal kurz meine Applikation:

Der Roboter (Ein KUKA KR150 KRC2) nimmt mit einem Greifer ein Bauteil aus einer Bearbeitungsstation. Durch den vorhergegangenen Bearbeitungsprozess kann es in einem unglücklichen Fall dazu kommen, daß das Teil sich dreht. Der Roboter nimmt das Bauteil momentan so auf, daß es mit einer größtmöglichen Wahrscheinlichkeit passt. Der KUKA legt das Teil dann wieder woanders ab. Ist das Teil nun mehr als x° verdreht, wird es in der nächsten Station zerstört. Momentan werden ca. 1-2% aller Teile beim Bearbeiten durch das Verdrehen des Bauteils zerstört. Das Verdehen kann ich nicht gut genug verhindern, das wäre ja die einfachste und sicherste Lösung.

Das Bauteil (es ist übrigens rund) hat an zwei Stellen eine Öffnung, die jeweils 180° zueinander liegen. Daher wäre eine Lageidentifizierung einfach.

Mein Gedanke wäre es nun, in die Bearbeitungsstation eine Kamera zu installieren, die mir die Positionsabweichung über eine 0-10V- Schnittstelle an den KUKA ausgibt. Doch welche Kamera ist hier geeignet?
- Sie sollte eine passende Software mitbringen.
- Sie sollte einfach zu parametrieren sein
- am liebsten einen 0-10V- Ausgang haben (weil einfacher für mich)
- und natürlich nicht zu teuer sein (ja, klar, will jeder!)

Kann mir jemand was empfehlen?


Einen schönen Tag noch!

Matthias

[Pitl]

Hallo Matthias,

also ich kenne mich mit Kuka nicht aus, aber nach deiner Beschreibung sehe ich eine ganz einfache Lösung ohne Bildverarbeitung.

Du benötigst einen Sensor. wenn du das Teil im Greifer hast, drehst du das Teil am Sensor, bis du eine der Öffnungen findest. Dann kannst du den Offset der Rotation bestimmen und das auf deine Ablageposition draufrechnen.

Viele Grüße,
-Pitl

[Stethi]

Da wäre z.B. Cognex für anspruchsvolle Aufgaben oder IFM für einfache Sachen.

[mhw]

Hallo und danke schonmal für die Antworten.

Bei IFM hatte ich auch schonmal geschaut, aber leider hat die Objekterfassungskamera nur 5 digitale Ausgänge, und keine analogen. Damit sehe ich jetzt keine Lösung des Problems. Preislich ist die natürlich sehr interessant. Cognex kannte ich noch nicht, die schaue ich mir morgen mal an.

Ich hatte vorher auch schon überlegt, die Sache ohne Kamera zu lösen, aber eine wirklich perfekte Lösung habe ich da nicht gefunden. Das Problem ist, daß die beiden Öffnungen beim Greifen vom Greifer überdeckt werden. Außerdem hat der Greifer zwei Funktionen (für zwei verschiedene Aufgaben), so daß ich da keinen Sensor installieren kann. Es ist leider so, daß der Sensor genau an einer Stelle sitzen müsste, an der er für die andere Greiferfunktion stört. Daher dachte ich mir, die Kamera auch nicht am Roboter anzubauen, sondern in die Bearbeitungsstation.

Mir fällt gerade aber was ein: Ich könnte natürlich das Objekt schief aufnehmen, so daß der Greifer die Öffnungen nicht überdeckt. Dann müsste ich irgendwie über einen Sensor fahren, solange drehen bis die Öffnung da ist, den Wert merken und wieder so passend ablegen, das das Bauteil eigentlich wieder gerade sitzt, der Greifer aber schief. Das könnte gehen. Ich muß nur mal nachmessen, inwieweit ich schief in die Station einfahren kann, da habe ich baulich schon ein paar Beschränkungen.

Trotzdem höre ich gerne weiter nach Empfehlungen oder Vorschlägen.

Einen schönen Abend noch!

Matthias

[Hermann]

Kamera mit analogem Ausgang fällt mir gerade keine ein.

Aber als Denkansatz mit der IFM-Kamera:
ein Toleranzfenster festlegen, bei dem es kein Problem gibt --> dig. Ausgang 1   --> alles ok Teil Greifen und umsetzen.
Toleranzfenster mit Abweichung in die eine Richtung -->  dig. Ausgang 2
Toleranzfenster mit Abweichung in die andere Richtung -->  dig. Ausgang 3

bei Ausgang 2 oder 3 Teil greifen und verdreht wieder ablegen --> Vorgang neu starten.

Blöd wär's wenn sich das Teil erst während des Greifens dreht, was schon auch mal vorkommen kann.

[IrrerPolterer]

Bei der Auswahl der Kamera ist auch folgendes zu bedenken:

Umgebungsbedingungen, Lichtverhältnisse - also alles, was Einfluss auf Qualität der Aufnahme haben kann. Ich setze in "rauen" Umgebungen schon mal gerne sowas wie SICK Ranger oder IVC 2D/3D oder LMS ein.

Kameras mit Analogausgang sind mir auch nicht bekannt - aber mit Ethernet. Kannst du via KRLXML in der KUKA-Steuerung auswerten.

[mhw]

Ich hatte mal eine Kamera von Schunk gesehen, die war auch recht günstig und hatte einen Analogausgang 0-10V. Dort konnte man den Ausgang dann in der Software skalieren, z.B. Alles OK = 5V, 20mm verschoben =10V, halt je nach Bedarf. Ich bin halt auch kein Programmierprofi, aber so einen Analogeingang bekomme ich auf dem KUKA schon ausgewertet. Mit einer Ethernetschnittstelle zum KUKA hin habe ich noch nie gearbeitet, ist aber sicherlich auch keinen Hexenwerk, oder?

Das mit der "Stufenschaltung" mit den 5 digitalen Ausgängen ist auf jeden Fall schonmal eine Lösung, die in der Praxis für mich realisierbar wäre und auch für den Prozess ausreichend. Ich überleg mir mal was Die Variante mit dem Sensor, der die Öffnung erkennt ist natürlich auch nicht zu verkennen. Da müsste ich mir noch ein bißchen Wissen anlesen, bevor ich das programmieren kann.

Matthias