Sensor zur Messung relativer Orientierung

[ROBOter_Nils]

Hallo Forum,

ich google mir hier den totalen Wolf auf der Suche nach einem speziellen Sensor bzw. einer Sensorkombination. Ich möchte mit einer Sensorik am Flansch des Roboters die Orientierung des Tools in Bezug zu einer Werkstückoberfläche vermessen. Das Tool soll genau senkrecht auf der Oberfläche stehen. An der Oberfläche gibt es keine Referenzpunkte zum Einmessen.
Mit drei Laser-Abstandssensoren könnte das theoretisch gehen (alle müssen den gleichen Abstand liefern, dann steht man senkrecht auf der Oberfläche). Ich suche jedoch mehr eine Fertiglösung, wenn es sie geben sollte...

Kennt jemand so eine Art Sensor oder hat jemand eine Idee, wie man diese Aufgabe sonst sinnvoll lösen könnte?
Da würde ich mich wahrlich freuen!

Dank und Gruß
Nils  

[Urmel]

Hallo,

willst du dieses Senkrechtstellen beim Teachen erreichen, oder soll sich der Roboter im laufenden Betrieb an immer neuen Flächen senkrecht stellen ?

Fürs Teachen gibt es Fertiglösungen, allerdings zum Preis eines Kleinwagens, schau mal hier:
http://www.faro.com/germany.aspx
http://www.ndigital.com/

Ansonsten zu Fuß, drei Positionen auf der Ebene teachen und in dem daraus entstehenden Hilfskoordinatensystem ausrichten.

Im laufenden Betrieb könnte man entweder mit Laserabstands- oder Kraftmomentensensoren arbeiten.

Man kann drei Punkte um den eigentlichen Zielpunkt antasten und sich daran ausrichten. Dafür gibt es auch fertige Softwarelösungen.
http://www.battenberg.biz/content/DE/SW_RobPoint.html

Wenn Werkzeug und Oberfläche es zulassen, kann man sich auch allein anhand des Kraftvektors senkrecht stellen.


Grüße

  Urmel