Roboterkalibrierung

[Flashover]

Hallo Community,

ich bin auf der Suche nach einem Kalibriersystem für Industrieroboter.
Dabei habe ich schon ein paar Sachen durchgelesen, z.B. die Diss von dem Herren Wiest und noch eine Diss wo es um ein Inertialmesssystem geht.

Bei der Literaturrecherche stoße ich immer wieder auf Kalibriermethoden mittels Bildverarbeitung.
Dieses Verfahren finde ich ganz interessant, weil es recht kostengünstig erscheint, aber ich kenne mich mit Bildverarbeitung null aus. Von daher verstehe ich auch nicht wie ein solches Verfahren funktioniert.

Ich könnte mir vorstellen, dass die Kamera z.B. am TCP angebracht und der Roboter dann eine Bahn abfährt und die Kamera dann einen offset zu ein paar markanten Punkten bestimmt, aber wie rechne ich dann diesen offset in die verschiedenen Achsstellungen um??

Hat da jemand Erfahrung auf dem Gebiet oder gibt es verständliche Literatur?

 

[WolfHenk]

Nun, ich hab 2 Jahre bei Wiest gearbeitet und kenne sein LaserLAB ganz gut.
Dann gibts noch ROSY von Teconsult.

Lass Dir die beiden Systeme einfach mal vorstellen und bild Dir Deine Meinung...

[Flashover]

Die Firma Wiest kommt am Mittwoch und stellt ihr System vor. Ich denke nur nicht, dass die mir alles erklären wie die das machen oder? Ich mein das ist ja auch irgendwie Betriebsgeheimnis ...

[WolfHenk]

Was da innendrin passiert?

Höhö...
Da macht ein Dr. Wiest oder ein Dr. Beyer von Teconsult tatsächlich eher ein Geheimnis draus.
Glaubst Du, daß diese Leute jahrelang studieren, ihre Produkte erfinden, über Jahre und Jahrzehnte am Markt etablieren und dann das "Howto" einfach verschenken?     

Mit Verlaub gesagt, ich denke, Du beliebst zu scherzen.

Och nö, nu krieg ich sogar Bauchweh vom Lachen...

[Urmel]

Hallo,

Glaubst Du, daß diese Leute jahrelang studieren, ihre Produkte erfinden, über Jahre und Jahrzehnte am Markt etablieren und dann das "Howto" einfach verschenken?  

wo er recht hat, hat er recht.  

Allerdings ist studieren in diesem Zusammenhang ein wichtiges Stichwort. Im letzten Jahr habe ich gelernt, dass sich auch Leute, die gar nicht mit Robotern arbeiten (oder sogar noch nie einen aus der Nähe gesehen haben), mit dem Thema Roboterkalibrierung beschäftigen.

Für Mathematiker ist nämlich das Kalibrierungsproblem ein anschauliches Beispiel für eine bestimmte Klasse von Optimierungsproblemen. Die numerische Lösung solcher Probleme ist noch Gegenstand aktueller Forschung. Die Roboterkalibrierung ist also, so sehen das zumindest die Theoretiker, mathematisch noch nicht vollständig verstanden.

Also schau dich mal etwas um, wo "numerische Optimierung" draufsteht, kann manchmal auch Roboterkalibrierung drin sein.

Grüße

  Urmel