Programm für Palettenlayout

[brik]

Hallo,

ich bin auf der Suche nach einem Programm mit dem ich auf dem PC variable Kisten auf Paletten anordnen kann und diese Informationen dann exportiere und an einen Roboter weitergebe, welcher die Kisten dann nach vorgegebenem Muster palletiert.

Das ganze befindet sich noch eher in der Brainstormingphase, weswegen ich mit Informationen nicht wirklich um mich schmeißen kann.
Wenn noch Informationen benötigt werden sollten, bitte einfach Bescheid geben.

Danke und Grüße

Sebastian

[Urmel]

Hallo,

ein Weg sowas zu machen wäre eines der gängigen Offline Programmiersysteme für Roboter. Da plant man die ganze Roboterzelle im CAD und kann Roboterprogramme simulieren und exportieren.

Wenn man nur die Palette betrachtet, kann man sicher ein 3D CAD System für sowas nehmen und sich Makrobefehle zur Arbeitserleichterung schreiben.

In der Verpackungsindustrie gibt es sicher auch Software für solche Aufgaben, da würde ich aber vermuten, dass die jeweiligen Systemhäuser ihre eigene Software haben, die sie möglicherweise nicht an dritte verkaufen.

Außerdem kann man, wenn man über etwas PC Programmiererfahrung verfügt, so ein Programm selber schreiben. Ein paar Boxen in einer 3D-Grafik anzuordnen ist sicher machbar.

Grüße

  Urmel

[brik]

Hallo,

die Möglichkeiten, die es gibt, sind mir durchaus bekannt.
Ich bin aber schon auf der Suche nach einem konkreten Programm, was idealerweise auf meine Problemstellung ausgelegt ist.

Bei einem allgemeinen CAD-Programm wäre dann eine aufkommende Frage, wie es mit einem sinnvollen Export der Daten aussieht.

Danke und Grüße

Sebastian

[Urmel]

Bei einem allgemeinen CAD-Programm wäre dann eine aufkommende Frage, wie es mit einem sinnvollen Export der Daten aussieht.

Die Frage stellt sich sowieso. Wie man die Daten zum Roboter bekommt und in welchem Format, unterscheidet sich zwischen den Herstellern sehr.

[brik]

OXPA scheint mir da so etwas zu sein, was meine Anforderungen erfüllt.

Hier einmal die Produkthomepage: http://www.okura-sing.com.sg/products/pall/robot/oxpa.htm

Und hier ein kurzes Walkthrough: http://www.okura-sing.com.sg/Flash/OXPA.swf

Kennt einer Alternativen? Am besten welche, wo man direkt mal eine Demo herunterladen kann. Das würde mir aktuell am meisten weiterhelfen.

[Robotnik]

Hi Brik,

es gibt mehrere Arten des Palettierens:

1. Gleich große Kartons/Kisten je Palette bzw. Lage.
2. Unterschiedlich große Kisten in einer bekannten Reihenfolge.
3. Unterschiedlich große Kisten in einer unbekannten Reihenfolge.

Das erste ist schon gängige Praxis, das zweite ist eine Sache
des Stapelalgorithmus, es gibt da auch für Schiffskontainer
Programme, die in Lagen und Reihen den minimalen Platzbedarf
ermitteln.

Das dritte ist die Herausforderung der wir uns stellen müssen,
bevor die Asiaten das Stapelproblem lösen.

Es ist aber denke ich für eine Bachelorarbeit zu hoch gegriffen,
sich an die Königsklasse des Stapelns zu wagen.
Ich kenne einen Doktor der Elektrotechnik der an nix anderem
arbeitet (na ja net nur daran...) als an der optimalen Ausnutzung
des StapelRaumes.

Wie dann die Positionen optimal angefahren werden, ist eine
andere Aufgabe.

Gruß
Robotnik

[brik]

Ich habe ja im ersten Beitrag schon geschrieben, dass ich die Palettenordnung vorgebe. Mir geht es also nicht um eine intelligente Packart, sondern nur um eine Koordinatenerstellung und -ausgabe.

[Robotnik]

Die Positionsvektoren deiner Kisten (ob bezogen auf den Mittelpunkt oder auf eine Ecke ist egal) müssen, wenn ich den KUKA als Beispiel heranziehe,  in die Komponenten X, Y, Z für die Position umgerechnet werden, und die Rotation A,B,C für die Ausrichtung der Kiste.
Hierbei ist es Hilfreich die Kistenmaße L,B,H in Bezug zu der Ausrichtung im Roboterkoordinatensystem festzulegen.
z. B. längere Seite ist immer X, die kürzere Y.
Die Komponenten X,Y,Z,A,B,C der Koordinaten sollten Realzahlen sein.

In welchen Datenformat liegen denn Deine Positionen vor?

[brik]

Die Positionsvektoren deiner Kisten (ob bezogen auf den Mittelpunkt oder auf eine Ecke ist egal) müssen, wenn ich den KUKA als Beispiel heranziehe,  in die Komponenten X, Y, Z für die Position umgerechnet werden, und die Rotation A,B,C für die Ausrichtung der Kiste.
Hierbei ist es Hilfreich die Kistenmaße L,B,H in Bezug zu der Ausrichtung im Roboterkoordinatensystem festzulegen.
z. B. längere Seite ist immer X, die kürzere Y.
Die Komponenten X,Y,Z,A,B,C der Koordinaten sollten Realzahlen sein.

In welchen Datenformat liegen denn Deine Positionen vor?

Ich bin mir nicht sicher, ob du richtig verstehst, was ich vorhabe.
Ich habe für den Anfang 14 verschiedene Palettierformate, welche in sich jeweils nur eine Kartongröße beinhalten. Diese Kartons sollen nach festgelegten Vorgaben auf Paletten angeordnet werden. Die Ordnung möchte ich über mein Computermodell vorgeben, welches mir die nötigen Information erstellt, die ich an den Roboter weitergeben kann.
Die auf die Hand angepassten Kantenmaße wären natürlich vorteilhafter als der Schwerpunkt des Kartons.

Das oben verlinkte Flashobjekt verdeutlicht das schon ziemlich gut. Einfach mal kurz durchklicken:  http://www.okura-sing.com.sg/Flash/OXPA.swf

Grüße
Sebastian

[Robotnik]

So langsam kann ich mir unter Deinem Vorhaben etwas vorstellen...

14 unterschiedliche Palettierschemas mit sortenreiner Lagen bzw. Palettenbeladung.
Ich glaube es gab da schon mal Threads, suche doch mal unter "palette", da findest Du viele Hinweis wie man Stapelaufgaben  realisieren kann.

[Urmel]

Denke auch es ist am sinnvollsten, das selber zu programmieren.

Was du da verlinkt hast, ist die asiatische Version von dem was ich geschrieben habe. Ein Anbieter von Verpackungssystemen, der Komplettlösungen aus Hard- und Software anbietet. Die Software gibt es entweder nicht einzeln, oder sie funktioniert nur mit der speziellen Hardware dieses Lieferanten.

[brik]

Was heißt "selber programmieren"? Das komplette Programm, was ich eigentlich suche?

Das steht nicht als Alternative zur Verfügung. Dafür habe ich keine ausreichenden Programmierkenntnisse und eine entsprechende Einarbeitung würde den Zeitrahmen sprengen.

Aber ich verstehe nicht, warum es so eine Software nicht in allgemeiner Ausführung geben sollte. Ich will ja nur ein Modell erstellen und Koordinaten ausgegeben haben. Also ein abgespecktes CAD-Programm sozusagen.

[Robotnik]

Das ist nicht so schwer wie Du Dir das vorstellst.

1. Rechenschritte für die Positionierung erarbeiten. Das geht auch ohne Programmierkenntnisse
2. Flussdiagramm für die Rechenoperationen erstellen. Geht auch ohne Programmierkenntnisse.
3. Variablenbezeichnungen festlegen und Vars deklarieren.
4. Positionsberechnungen coden.

Die können ungefähr so aussehen:

Wenn Karton Quer dann:
  fPosKartonAktuell.X = fPalettenUrsprung.X+Kartonbreite/2
EndeWenn
Wenn Karton Längs dann:
  fPosKartonAktuell.X = fPalettenUrsprung.X+Kartonlänge/2
EndeWenn
Das selbe noch für Y und die Orientierung um A und fertig ist das ganze

[WolfHenk]

exakt.

Beschreibe erstmal Deine Palettieraufgabe mathematisch. Dann ist das Programm schon fast fertig.

[brik]

Ach, so war das gemeint. Ich habe schon einige Schritte weiter gedacht und dachte, ich soll ein komplettes Windowsprogramm programmieren.

Die o.g. Schritte erscheinen mir nachvollziehbar, aber in was für einer Entwicklungsumgebung soll das geschehen?

Ich werde diese Möglichkeit bei meinen weiteren Planungen in Betracht ziehen, bin aber weiterhin für Programmvorschläge offen.

Grüße