Methoden für Werkstückvermessung

[King_of_drums]

Hallo !!!
Ich darf demnächst folgendes Projekt realisieren:

Ein ROboter (Kuka KR210) soll mit einem Dorn eine Rolle greifen. Er taucht also in die Papphülse ein, spreizt einen Dorn und nimmt die Rolle mit.

Das Problem ist nun, dass der Durchmesser der Rolle variiert und somit auch der Aufnahmepunkt (zumindest in z-Richtung= stets neu gesucht werden muss.

Bisher wurde das wie folgt gelöst: Der Roboter hat jede Rolle neu vermessen in dem er von unteren Punkt (der ja stets gleich ist) zum oberen Ende der Rolle (erkannt durch einen Lichttaster) gefahren ist. Anschließend hat er den Mittelpunkt errechnet und die Rolle dann aufgenommen. Diese Methode finde ich sehr Zeitintensiv. Gibt es eine Möglichkeit, diese Rollenvermessung schneller zu realisieren?

Wie sieht es aus mit Bildverarbeitung? Kann man diese nicht nutzen, um den ROllenmittelpunkt zu berrechnen? Das Problem wird allerdings sein, dass hierfür hohe Kosten auftreten. Oder gibt es auch eine low cost Lösung.

Gibt es noch irgend eine andere Methoden?

Bitte schreibt doch Eure Gedanken zu diesem Thema mal nieder. Vorab schon einmal Vielen Dank an alle schreiber.

[Urmel]

Hallo,

zwischen Lichttaster und Bildverarbeitung gibt es noch die Laserabstandssensoren mit Analogausgang oder serieller Schnittstelle. Man könnte sowas über der Rolle platzieren um die Dicke der Rolle zu messen.

Klar mit Bildverarbeitung geht sowas, wobei die Kosten relativ sind. Wenn man Zeit hat, braucht man nur einen PC und eine Industriekamera, wo der Hersteller ein kostenloses Entwicklungskit für gängige Programmiersprachen beilegt. Dann programmiert man sich in C++, Delphi oder ähnlichem sein Programm selber, ist aber ein paar Wochen beschäftigt. Eventuell gibt es auch diverse open source software, auf der man aufbauen kann.

Wenn es was fertiges sein soll, wo man nur eingibt "finde Kreis und gib Lage oder Durchmesser aus", wirds natürlich teurer.