Hallo,
also Zugriff auf die Motorströme gibt es bei verschiedenen Herstellern. Aber es sind dann wirklich die Motorströme, keine Kräfte in Koordinatenrichtungen.
Wird auch experimentell zu teachen verwendet:
http://www.tu-chemnitz.de/etit/robosys/menschroboterinteraktion.php(unteres Beispiel)
Da steht auch:
Für geringe Geschwindigkeiten erhält man nach dem Herausrechnen von Gewichts- und Reibmomenten aus den Antriebsmomenten die Kontaktmomente.
Man könnte also berechnen, welche Werte für einen unbelasteten Arm zu erwarten wären und daraus abschätzen, wie groß die Last ungefähr ist.
Ich schreibe absichtlich "abschätzen" und nicht messen, das ist meine praktische Erfahrung z.B. mit Mitsubishi-Robotern. Auch im Stäubli Handbuch steht:
Die Gelenkkraft ist keine Schätzung ausschließlich externer Kräfte. Sie beinhaltet auch Schwerkraft,
Reibung, Trägheit, Rauschen und Auflösung der Stromsensoren sowie das Verhältnis zwischen
Motorstrom und Drehmoment. Sie kann nur durch Aufzeichnen von Kräften unter Referenzbedingungen
und deren Vergleich mit unter ähnlichen Bedingungen und externer Sensorik gemessenen Kräften zur
Bewertung herangezogen werden.
Habe im Netz jenes von Fanuc gefunden welches an den Flansch angebaut wird.
Der Sensor von Fanuc ist dieser
http://www.ati-ia.com/products/ft/sensors.aspxGrüße
Urmel
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