Griff in die Kiste

[Preya]

Hi, hat jemand von euch ein bischen Info über, oder schon Erfahrung mit dem Fanuc Inteligent Robot gemacht. Ich such ein zuverlässiges oder möglichst Serienreifes System zum selbstständigen Teile entnehmen durch den Roby, aber aus einer Kiste mit nicht vorsortierten Teilen. Bin noch ziemlich neu im Robysektor. Wär echt ne Hilfe. Vielen 

[Urmel]

Hallo,

ich habe zwar keine Ahnung von Fanuc und intelligente Roboter sind mir auch noch nicht begegnet. 

Aber bevor hier keiner was schreibt, will ich wenigstens mal meinen Kenntnisstand zum besten geben:

Der berühmte "Griff in die Kiste" ist eine der Königsdisziplinen der industriellen Bildverarbeiter. Das ganze ist wohl immer noch dabei von der Forschung in die praktische Anwendung überzugegen. Man sieht das auch daran, dass noch Organisationen wie Fraunhofer daran forschen.

Mit flachen Blechteilen z.B. scheint das schon ganz gut zu gehen. Da sieht man gelegentlich Beispiele auf Messen.

Ob es aber schon serienreife Produkte gibt, die das mit allgemeinen dreidimensionalen Teilen können, weiß ich nicht. Ich stelle es mit sehr aufwendig vor. Man braucht vermutlich einen 3D-Scanner oder eine 3D-fähige Bildverarbeitung. Dazu jede Menge Computerpower um ein 3D-Weltmodell der Kiste, des Roboterarms und des Greifers in Echtzeit zu berechnen.

Die Software muß berechnen, wie Teile aus der Kiste gegriffen werden können, ohne das der Greifer an die Kiste oder andere Teile stößt. Vermutlich hängt es stark von den Teilen und damit auch vom Greifer ab, wie gut das geht. Ich könnte mir gut vorstellen, dass es Fälle gibt, wo die Kiste zwar gut gefüllt ist, aber so ein System kein Teil findet, dass es greifen kann.

Die Programmierung einer solchen Anlage dürfte sicher nicht ganz trivial sein. Wahrscheinlich eine Kombination aus einem CAD-System und einer Robotersteuerung.


Fazit: In Zukunft werden wir das sicher häufiger sehen. Im Moment ist das noch eine echte High-End-Anwendung, die sicher in vielen Fällen noch teurer ist, als die Teile durch einen Vereinzler zu schicken.


Ich hoffe das hilft Dir ein wenig. Mit praktischer Erfahrung kann ich leider nicht dienen.

Grüße

  Urmel

[heliosoph]

Hallo,

in der Technology Review gabs letztes Jahr mal einen Artikel über einen Roboter, der Postpakete aus einem Überseecontainer auslädt:

http://www.heise.de/tr/result.xhtml?url=/tr/artikel/73480&words=Roboter

Wird dir wahrscheinlich auch nicht viel weiterhelfen, aber es ist ein schöner Artikel 

Viele Grüße

heliosoph

[Hermann]

Hallo,
ich hatte vor einiger Zeit (so ca. 1.5 Jahre) das Vergnügen mit einem Fanuc und einem
dazugehörigen Kamerasystem den Griff aus der Kiste zu probieren.

Ich weiss aber nicht ob das jetzt immer noch der selbe Stand der Software ist?
Von Inteligent Robot war da glaube ich nicht die Rede.

Wir hatten Teile, die man nicht von allen Seiten greifen konnte, da musste dann schon
eine bestimmte Seite zumindest grob in Richtung 'oben' liegen. Die Sache hat
auch ganz gut funktioniert (IM LABOR, also nicht unter Produktionsbedingungen).

Etwas entäuscht war ich von der Roboter-Seite her, denn da musste man die ganzen
Berechnungen mit Koordinatenverschiebung, Toolberechnung, Lageabgleich selber
programmieren, da war nichts vorbereitet. Die Berechnungen mit diesen vielen
durchnummerierten Registern und Nummern, da wurde mir manchmal bald schwindlig.

Vielleicht wäre es in Karel besser gegangen!? Aber da sind die Debug-Möglichkeiten
recht beschränkt.

Letzten Endes ging es dann halt nicht wegen der Taktzeit, und der Tatsache, dass
die Teile nicht komplette lageunabhängig gegriffen werden konnten.

Gruss Hermann

[nahaki]

Hallo Preya,
wie ging es den mit deiner Applikation damals weiter? Ich habe gerade ein aehnliches Problem bei dem ich in eine Kiste mit unsortierten Teilen greifen will. So ganz wohl ist mir bei der Sache aber nicht.

Schoenen Gruss

Nahaki

[Robotnik]

@heliosoph

Die BIBA war vor zwei Wochen bei uns und hat uns Ihren Containerentlader vorgestellt.
Pakete in Form von Quadern sind für sie kein Problem.

Allerdings sind bei nicht bekannten Formen die auch Überlappungen zeigen, wie z. B. Kaffesäcke sind noch Forschungsarbeiten nötig.

Wer Interesse und Ahnung von sowas hat sollte sich bei dem Bremer Institut melden.

Bekannte Teile im Behälter zu erkennen, ist denke ich weniger schwierig.

[Robcheck01_MJ]

Habe das schon mal bei eine Automobilzuliefer aus dem Bereich Baden-Württemberg gesehen.
Die haben damals  mit Fanuc Bremscheiben von einer zu der andreren Kiste gepackt.
Jeweils ein Kamerasystem über der Kiste und eins am Robotergreifer.
Funktionierte auch ganz gut. Weiß aber nicht genau was daraus geworden ist.

Gruss...

[fallon]

Griff in die Kiste -> beliebige Teile in einer belibigen Menge in einem Behälter, Robbi leert selbstständig den Behälter.
Ist zur Zeit noch nicht möglich.

Abwandlung: Bekannte Teile durcheinander in einem Behälter. Ist technisch möglich, aber anspruchsvoll, sehr rechenaufwendig und hohes mechanisches Knowhow nötig. Ist wirtschaftlich nicht praktikabel.

Sobald jedoch gesichert ist, das nicht mehrer Bauteile übereinander verkeilt sind, ist das möglich und wird schon eingesetzt.

Wir selber produzieren in Laserschnittverfahren ein Systen, das Bauteile unabhängig ihrer Lage und Ausrichtung selbstständig erkennt, den Robbi steuert und definiert greift. Wie weit die Abweichung erfassbar ist, liegt alleine an den Taktzeiten und wie oft wir darüber scannen. Mehr Probleme haben wir dann eventuell mit den greifen.

Gruß
Fallon

[Robotnik]

Wir arbeiten an einem Gepäckentladesystem für Flughafenkontainer, die Gepäckstücke (normal kein Sperrgepäck) sind in verschiedenen Behältern. Cart, Kontainer mit/ohne Nase,...
Denke das wir in 3 Monaten die erste Präsentation für die Flughäfen machen können.

Ist wie fallon sagt massiv rechenaufwendig, das Greifen klappt schon sehr gut.

[fallon]

Die Präsentation mit dem Gepäck dürfte soweit probleme machen, weil der Sensor, bzw Robbi die Gepäckstücke nicht kennt. Kennt er sie duch anlernen, dürfte das im Praxistest versagen. Weiterhin ist da das Problem von Griffen und Schlaufen, die undefiniert ligen und sich verhaken können. Weiterhin gibts verschiedene Materialien der Koffer. Ein funktioierendes System wird wohl noch eine weile dauern.

@robocheck 01

Das von dir beschriebene System ist keine herausforderung mehr. Dazu muss mann wissen, das garantiert ist, das keine Teile hochkant stehen. Nur deine Aussage mit den 2 Kameras irritiert mich, normalerweise macht man das mit einer am Robbi.
Das funktioniert dann so:

Bei diesen materialien gibts eine vorder und eine Rückseite, es ist immer möglich, mind. 1 Teil senkrecht mach oben zu fahren. in der Kamera werden sogemannte Matching-Bilder hinterlegt.
Nun passiert folgendes:
Die Kamera scannt, es wird ein Bauteil erkannt, was ausgehoben werden kann. Der Robbi fährt in eine theoretische Entnahmeposition, für alle Bauteile gleich. Die Kamera gibt dann Korrekturdaten durch, für x,y,z und Winkelverdrehung. Selbst wenn einzele Bauteile schräg stehen, kann die Kamera das erkennen. Der Robbi fährt die geänderte Position an und entnimmt das Teil.

Dieses System funktioniert völlig autark, ohne PC und externer SPS. Bei den Kameras rede ich natürlich von einer intelligenten Kamera ( z.B Vision Components)

Gruß Fallon

[Robcheck01_MJ]

Das von dir beschriebene System ist keine herausforderung mehr. Dazu muss mann wissen, das garantiert ist, das keine Teile hochkant stehen. Nur deine Aussage mit den 2 Kameras irritiert mich, normalerweise macht man das mit einer am Robbi.

Also damals war es noch eine kleine Herausforderung. Ist ja mittlerweile schon min. 2- 2.5 Jahre her.
Ist aber toll das daß heute kein Thema mehr ist. 

Der Roboter hat sich die Teile auch hin und her gestupst,bis er dann auch die letzte hatte.

Also in diesem Sinne. Bis dann...

[Robotnik]

Der Roboter hat sich die Teile auch hin und her gestupst,bis er dann auch die letzte hatte

Hin und herstupsen ist bei vollgequetschen Kontainer nicht drin. Das grösste Problem sind die Verklemmungen da die Kontaineröffnungen doofe hervorstehende Aluleisten haben die von der Grösse her nicht definiert sind.

Das ganze System guckt a bisserl aus wie die Kontruktionen der DLR (Automatica), kanns net erwarten bis des entlich richtig rockt 

[Thilbi]

Das System mit dem Gepäckverladen habe ich schon mal als Video gesehen. Versuchsanlage steht, wenn ich mich recht erinnern kann, in Rotterdam od. Amsterdam.


Gruß
Thilbi

[Robotnik]

Amsterdam bekommt im Herbst noch 6 Zellen. Wird n Haufen Arbeit

[nahaki]

Wir selber produzieren in Laserschnittverfahren ein Systen, das Bauteile unabhängig ihrer Lage und Ausrichtung selbstständig erkennt, den Robbi steuert und definiert greift. Wie weit die Abweichung erfassbar ist, liegt alleine an den Taktzeiten und wie oft wir darüber scannen. Mehr Probleme haben wir dann eventuell mit den greifen.

Gruß
Fallon
[/quote]

Hi fallon,
wer ist den wir und wo kann ich naehere Informationen dazu finden?


Danke im Voraus

Nahaki