Glasscheiben aus Ständer Entnehmen

[lameda]

Hallo

Ich möchte auch einem Ständer Scheiben entnehmen.
hierzu meine Fragen....
1.) Wie komm ich auf die erste Aufnahmeposition (Abfrage über Inis? Wenn ja wie? abfrage über Drehmoment? Wenn ja wie?)
2.) Wie komm ich auf die anderen Aufnahmepositionen (wie bei Pos1 Abfrage oder mit bekannten Offset weiterfahren?)
3.) Wie erkenne ich die letzte Position wenn nicht bekannt ist wieviele Scheiben im Ständer stehen?

Grüsse

[titan72]

Hi,
habe vor kurzem so etwas über einen Ultraschallsensor gelöst, diesen so teachen das ein Wert von 0 bei keiner Scheibe vorhanden ansteht und alle weiteren in mm offset!

[lameda]

Servus

danke erstmal. Was für Werte liefert mir der Sensor eigentlich? Bekomme ich ab einen gewissen Abstand ein Signal oder ein analoges Signal abhängig zum Abstand das ich auswerten muss? Wenn eine undefinierte Menge Scheiben im Rack steht, muss ich mich erst rantasten sag ich mal!? Dann wäre die Pos der 1. Scheibe doch wichtig?

Grüsse

[titan72]

... du bekommst einen Analogwert der auf mm skaliert wird, bei keiner Scheibe bekommst du eine 0. Angenommen die sind 5 mm, dann teacht du die Position mit der ersten Scheibe, fährst diese dann ohne Scheibe an und von Hand in Z noch die besagten 5 mm, erneut teachen. Zum abholen oder ablegen wird dann immer mit dem offset vom Sensor gefahren!

[lameda]

Servus
danke erstmal.
Meine Idee Anfangs war einen Suchbereich grob abstecken mit der max Scheibenanzahl. Als SKIP CONDITION den Kontakt eines Näherungsschalters abfragen. Den Endpunkt teachen (keine Scheibe) und vom Suchbereichanfang ab mit SKIP LBL hinfahren bis die Condition erfüllt ist.

So oder so ähnlich.

Wie findest das?

[titan72]

... geht alles, kommt auf die Applikation an, wenn du die Zeit hast so langsam zu fahren um kaum nachlauf zu haben bei der SKIP dann kannst du es so machen, ich hatte keine Zeit wegen Taktzeitvorgabe, also direkt und schnell auf die Zielposition!

[lameda]

Servus

Ist ja nicht so als wenn ich Zeit hätte. ich steh da noch ganz am Anfang und tu mir etwas schwer. Hab 2 Racks und 2 Ablagen zu bedienen und weiss nicht ob ich stur abwechselnd ablegen soll oder je nach Freizeichen.  auf alle Fälle war so mein Ansatz so: schauen welches Rack voll ist, das auswählen und leer machen, Abladen nach Freizeichen. nächstes Rack auswählen, wieder das gleiche.
Wie du sagst ..... gehen tut vieles....was sinn macht und einfach ist wieder nicht 
wie würdest du das machen?`

Grüsse

[Roland Keller]

Grundsätzlich würde ich das schon auch so machen.
Ein Rack auswählen und komplett abarbeiten.
Ablegen immer dort wo eine Freigabe anliegt. Allerdings im Wechsel.
Soll heissen wenn Ablage 1 frei ist ablegen. Beim nächsten Zyklus dann zuerst abfragen ob Ablage 2 frei ist. Diese dann bevorzugt behandeln. Dann wieder zuerst Ablage 1 usw.

[titan72]

... bleibt wieder die Frage ob das schlau ist, im wechsel bedeutet beide Ablagen werden gleichzeitig fertig beladen sein, um dann einen wechsel der Ablagen einzuleiten geht die Zelle in stop. Solltest du nacheinander beladen kann die erste volle gewechselt werden während die zweite beladen wird. Ist aber alles von der Applikation abhängig, das spielt alles in die Gesamtbetrachtung rein!!!

[lameda]

Servus
Zum Verständnis.....
Die Aufnahmestellen sind die Racks. Die Abladestellen sind Förderbänder. Vom Prinzip her ist das schon so richtig wie Roboman gesagt hat.
Mir fehlen zum Ablauf eben nur die Basics wie einen logischen Ablaufplan erstellen, den dann wieder Stück für Stück verfeinern bis die Logik fertig ist. Das ganze dann in ein oder mehrere Programme unterteilen und übertragen. So sieht mein Plan aus. Der Plan zum Plan und heut abend ....         TOTALRESET 

Grüsse und vielen dank für die Tips