Reis Sync Frage

[DelphiFG]

Hallo,

ich habe eine Frage bezüglich der RSV Steuerung von Reis Robotern.

Wir haben in der Firma einen 2 Arm Roboter mit Drehtisch...

Um eine Kollision zu vermeiden setze ich an kritischen Stellen einen SYNC Wert. Aber dann bleibt der eine Arm stehen, bis der andere halt seine sync Position erreicht hat. Ich würde gern beim Master oder Slave, je nachdem, wo es erforderlich ist, nur eine Globale Marke setzt, das der andere Arm halt weis, ist er weg oder noch nicht. und der arm, der sich halt im Gefahrenbereich bewegt hat, soll einfach weiter fahren ohne darauf zu warten, das der andere arm ran ist.

Also wenn die Marke gesetzt ist, ist der andere Arm außer Reichweite, wenn nicht, soll er solange warten bis die Marke gesetzt ist.

Allerdings soll das so sicher wie nur möglich sein.
(und mit meinen noch dürftigen Kentnissen sollte es auch umzusetzen sein).

bei unseren Lehren, die wir schweissen, ist das mitunter ein riesiges Zeitproblem...

[Klaus73]

Hallo,

kann es vielleicht sein dass du gleichzeitig die Start/Stop- Kopplung aktiv hast?

Gruß
Klaus

[DelphiFG]

nein, definitiv nicht. die besagte start/stopp kupplung hat mich schon elend lange zeit gekostet. in meinem fall war ein arm fertig mit der routine und stand auf sync-pos wegen tischdrehen oder sonstwas. der andere war noch am schweissen. wenn jetzt der, der am schweissen war, nen fehler hat, z.b. kollision, festbrenner etc, konnte man zwar die automatik starten und er hat weiter geschweisst, ist jedoch nicht weiter gefahren... dank ms_kopplung #stopp/start #aktiv...

also kurz gesagt, die kopplung is raus.

ein sync wert hat ja die funktion, sicherzustellen, das beide arme bereit sind, die nachfolgenden aktionen durchzuführen.

und genau diese funktion ist mitten im schweissprogramm sch****. der master arm in diesem fall kann doch ruhig weiterschweissen. geht ja nur darum, das der slave arm nur in den bereich rein soll, wenn der master raus ist.

bin am überlegen, ob ein sps-merker meine rettung sein könnte. das ich zum programmstart den merker auf null setze und wenn der arm weg ist, ne 1 draus mach. bin mir aber nicht sicher, ob das a) geht und b) sicher ist.
und wenn es geht, welchen merker kann ich verwenden, bzw feststellen, ob der noch nicht verwendet wird?

fragen über fragen... *ggg*

mfg matthias

[Klaus73]

Hallo,
du mußt einen Merker nehmen der für die Master/Slave Schnittstelle konfiguriert wurde. Oft wird auch die Kommunikation über
E/A´s gemacht. Die E/A´s und Merker sollten aber im Programm S:/$CONFIG/$CNF/GERMAN/PLC_COML beschrieben sein. Da siehst du auch welche noch frei sind.
Du solltest aber auf jeden Fall einen vernünftigen Handshake machen. Also beide können "In Gefahrenbereich" melden.
Wenn der eine jetzt in den Gefahrenbereich fahren möchte fragt er erst ob der andere aus Gefahrenbereich ist. Dann setzt er "In Gefahrenbereich" und fragt nach einer kurzen Wartezeit nochmal ob anderer Roboter aus Gefahrenbereich. Dies verhindert eine Freigabe bei gleichzeitiger Abfrage.

Gruß
Klaus

[DelphiFG]

Hallo,

hab das jetzt mal so versucht: In der PLC Liste habe ich den Merker 1771 als frei deklariert gefunden.
Nun habe ich ein Testprogramm geschrieben, welches nur ne kurze Bewegung verursacht.

Nur hab ich das Problem, das der Merker beim Master richtig gesetzt wird, aber beim Slave bleibt der, wie er ist.

Hab es per schr_bit Befehl gemacht und per Info - SPS Merker kontrolliert.

oder befinde ich mich in einem Bereich der Merker, die den Robotern selbst zugeordnet ist? Meine Doku ist zu dem Thema ganz schön dürftig...

Und wenn das funktioniert, kann ich das dann in einen eigenständigen Befehl umsetzen?

Ich bin beim normalen Programmieren viel mehr Handlungsfreiheit gewöhnt... Keine Funktionen usw...
Langsam hasse ich die Robbys von Reis...

[Klaus73]

Hallo,
wie gesagt, der Merker oder Ausgang muß für die Master/Slave Schnittstelle konfiguriert sein. Meist sind die E/A´s von 180 bis 199 als Schnittstelle definiert. Muß aber nicht sein. Im Merkerbereich zwischen 800 und 900 sollte auch noch was frei sein.
Ist in der Doku "Kooperierende Roboter beschrieben". Du kannst auch über ein Konfigurationssprogramm eigene Bereiche und Varialen für die Schnittstelle eintragen. Gibt da viele Möglichkeiten.

Gruß
Klaus