Reis RV 60L wird öfter asyncron

[mhw]

Hallo

Ich habe einen RV60L, Bj. 99, RobotStar V- Steuerung.
Dort werden in unregelmäßigen Abständen Achsen asyncron. Und zwar immer dann, wenn die Antriebe ausgeschaltet werden. Selten, wenn ich sie manuell ausschalte, aber oft dann, wenn der Roboter mit Überlast aussteigt. Wenn z.B. der Greifer ein Teil nicht richtig festhält und der Roboter dann dagegen fährt.

Klar, man könnte jetzt sagen, der Greifer darf nichts verlieren. Aber es kann immer mal wieder passieren. Außerdem wird der (still stehende!!) Robi ja auch manchmal (aber selten) asyncron, wenn ich nur die Schutzgitter öffne und die Antriebe somit abgeschaltet werden.

Vom Reis Telefonservice wurde mir empfohlen, die Löschglieder an den Hauptschützen zu wechseln. Das hat aber nichts gebracht.

Also, kennt jemand eine mögliche Lösung? Oder als weitere Hilfe: Wie kann ich bei dem Robi überwachen, daß bei einer Kollision schon früher aufgehört wird? Anscheinend drückt er ja so lange, bis da irgendwas im Motor / Getriebe / Resolver durchrutscht. Oder verstehe ich das falsch?

Matthias

[Sebastian78]

Hallo mhw,

vielleicht ist ein Achsregler defekt, schau doch mal ob immer die gleiche Achse asynchron wird.

Gruß Sebastian

[mhw]

Hallo Sebastian

Es werden immer unterschiedliche Achsen asyncron.

Meine laienhafte Vermutung ist jetzt folgende: Wenn der Greifer das Werkstück verliert, fährt er dagegen und der Robi schaltet mit Überlast ab. Dies macht er aber vielleicht zu spät, so daß irgendwelche Soll/Ist- Werte nicht mehr übereinstimmen und eine Achse asyncron wird. Jetzt müsste ich doch eigentlich nur dafür sorgen, daß die Motoren früher abgeschaltet werden, oder? Dafür müsste ich dann in der Datei MDPROG die Variablen für die maximale Stromaufnahme runtersetzen, oder?

Ist meine Denkweise richtig?

Natürlich muß ich auch noch daran arbeiten, daß der Greifer das Werkstück nicht verlieren darf, aber trotzdem darf der Robi bei einem Crash nicht asyncron werden.

Gruß, Matthias

[Sebastian78]

Hallo mhw,

also im MDPROG habe ich die Variablen für die maximale Stromaufnahme noch nie geändert, ich denke auch nicht , das es damit etwas zu tun hat.
Wie gesagt kenne ich dieses Problem nur wenn ein Achsregler defekt ist.
Könnte natürlich auch am Resolver liegen.

Wie ist es wenn Du die Geschwindigkeit runternimmst, an der Stelle wo er den Crash fahren kann, vielleicht wird es dann besser ?
Du könntest auch an den Greifer eine Kollisionsüberwachung anbauen, so das der Crash nicht so heftig ist und die Antriebe schon vorher abfallen.

An den Werten im MDPROG würde ich nur mit Rücksprache mit Reis etwas ändern.

Gruß Sebastian

[mhw]

Hallo Sebastian

Prinzipiell sollte ich den "Inhalt" des Greifers überwachen, das ist richtig. Ich muß also einen Crash ausschließen.
Ich hatte nur gedacht, zusätzlich dazu gäbe es eine Möglichkeit, diese Fehlfunktion zu verhindern. Ich habe auch noch zwei KUKA's im Einsatz, da gibt es solche Probleme nicht.

Gruß, Matthias

[Sebastian78]

Hi Matthias,

also ich denke, es liegt an den Achsreglern, kenne die selben Probleme.
Welche Achsen steigen denn aus? Vielleicht Achse 5 und 6 ? Die sind beide voneinander abhängig, wenn ein defekter Achsregler vorliegt könnte sowohl Achse 5 wie auch Achse 6 einen Fehler anzeigen. Ich würde das mal ein paar Tage beobachten.

Gruß Sebastian

[mhw]

Hallo Sebastian

Meistens ist es die 1. Achse, manchmal aber auch die 3. oder 4. Achse.
Ich habe noch einen zweiten RV60L im Lager stehen, der zur Zeit nicht genutzt wird. Da könnte ich ja mal einen Regler ausbauen. Das wäre eine Idee.
Beim nächsten Ausfall werde ich das mal machen!

Matthias